[发明专利]一种机器人路径干涉检测方法、装置、介质及设备

权利要求书

1.一种机器人路径干涉检测方法，其特征在于，所述方法包括：

确定任意两个机器人的多组空间形状点，所述多组空间形状点包括机器人对应的组成部分的空间形状点；所述空间形状点为预设数量个用于描述所述机器人对应的组成部分的空间形状的点；

基于每个机器人的多组空间形状点、预设运动路径和预设的本体运动参数，确定每个机器人在所述预设运动路径过程中每个时刻的空间形状点分布；

基于每个机器人在所述预设运动路径过程中每个时刻的空间形状点分布确定每个机器人在所述预设运动路径上的点集；

将所述每个机器人在各自预设运动路径上的点集显示为图形，所述点集中属于不同机器人的点集用不同的方式显示；

确定所述两个机器人的相对位置关系；

基于所述两个机器人的相对位置关系和所述图形进行所述两个机器人的路径干涉检测。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定任意两个机器人的多组空间形状点包括：

判断每个机器人对应的组成部分是否存在相对运动；

若任意两个组成部分不存在相对运动，将所述机器人对应的组成部分设置为一组空间形状点；

若任意两个组成部分存在相对运动，将存在相对运动的两个组成部分设置为两组空间形状点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

分别设置所述两个机器人的原点位置；

所述基于每个机器人的多组空间形状点、预设运动路径和预设的本体运动参数，确定每个机器人在所述预设运动路径过程中每个时刻的空间形状点分布包括：

基于所述每个机器人的预设运动路径和预设的本体运动参数，确定每个机器人在所述预设运动路径过程中每个时刻的位姿；

基于所述每个机器人所述每个时刻的位姿确定多个空间形状的位姿，所述空间形状包括机器人对应的组成部件间的连接点和机器人对应的组成部分的空间形状点；

确定所述连接点在每个时刻相对于机器人原点位置的位姿关系；

基于所述多个空间形状的位姿和所述位姿关系，确定多组空间形状点相对于机器人原点位置的位置信息；

将所述位置信息作为所述每个机器人在所述预设运动路径过程中每个时刻的空间形状点分布。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述两个机器人的相对位置关系包括：

在仿真环境中预设所述两个机器人的相对位置关系；或者

在实际现场应用中测量所述两个机器人的相对位置关系。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点集中属于不同机器人的点集用不同的方式显示包括：

将不同机器人的点集显示为不同颜色；或者

将不同机器人的点集用不同的形式显示。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述空间形状点包括位于机器人本体表面或者位于机器人本体以外的点。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述每个机器人在各自预设运动路径上的点集显示为图形包括：

利用三维可视化工具将所述每个机器人在各自预设运动路径上的点集显示为三维图形。