[发明专利]一种用于多足机器人的仿生柔性脊柱结构

权利要求书

1.一种用于多足机器人的仿生柔性脊柱结构，其特征在于：该结构包括规则排列的若干花瓣形脊柱节(1)、对两两相邻的脊柱节进行分别进行连接的若干万向节(2)、依次穿越所有脊柱节且同时连接这些脊柱节的若干气动肌肉(3)以及用于向各气动肌肉分别供气的气源；所述脊柱节上设有若干供气动肌肉穿插固定的通孔(1.1)。

2.根据权利要求1所述的一种用于多足机器人的仿生柔性脊柱结构，其特征在于：所述气源包括若干气泵，每个气泵通过输气管连通一条气动肌肉。

3.根据权利要求2所述的一种用于多足机器人的仿生柔性脊柱结构，其特征在于：所述万向节固定在脊柱节的中心，气动肌肉均匀布置在万向节的周围。

4.根据权利要求3所述的一种用于多足机器人的仿生柔性脊柱结构，其特征在于：所述万向节包括固定在脊柱节端面的两个节叉(2.1)以及可转动地定位在两个节叉中的十字轴(2.2)。

5.根据权利要求4所述的一种用于多足机器人的仿生柔性脊柱结构，其特征在于：所述脊柱节的中心设有固定节叉的沉孔(1.2)，通孔均匀布置在沉孔的四周。