[发明专利]一种机器人位姿确定方法、装置、可读存储介质及机器人

说明书

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人位姿确定方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法获取当前时刻的相机位姿，所述相机位姿为机器人的相机在视觉SLAM坐标系下的位姿；根据所述当前时刻的相机位姿计算原始的机器人位姿，所述机器人位姿为所述机器人在里程计坐标系下的位姿；将所述原始的机器人位姿投影至所述机器人的行进路径上，得到校正的机器人位姿。通过本申请，可以实时计算得到机器人在任一时刻的位姿，从而得到连续的位姿信息，使得腿式机器人也可以适用于常见的ROS局部路径规划算法。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人位姿确定方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。

背景技术

腿式机器人的自主导航是其实现智能化服务的关键支撑技术，而有效的自主导航需要建立在稳定可靠定位的基础上，腿式机器人与轮式机器人在运动过程中的一个明显的区别是，轮式机器人是比较平稳顺滑的移动，而腿式机器人在行走中有比较显著的左右晃动过程，且仅在某一足落地时才更新机器人位姿，从而导致得到的位姿是离散的、非实时的，无法适用常见的ROS局部路径规划算法。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人位姿确定方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，以解决现有的腿式机器人的位姿确定方法得到的位姿是离散的、非实时的，无法适用常见的ROS局部路径规划算法的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人位姿确定方法，可以包括：

获取当前时刻的相机位姿，所述相机位姿为机器人的相机在视觉SLAM坐标系下的位姿；

根据所述当前时刻的相机位姿计算原始的机器人位姿，所述机器人位姿为所述机器人在里程计坐标系下的位姿；

将所述原始的机器人位姿投影至所述机器人的行进路径上，得到校正的机器人位姿。

进一步地，所述根据所述当前时刻的相机位姿计算原始的机器人位姿包括：

获取所述当前时刻之前的各组历史位姿数据，其中，每组历史位姿数据均包括同一时刻的相机位姿和机器人位姿；

根据所述各组历史位姿数据计算第一转换矩阵，所述第一转换矩阵为从所述视觉SLAM坐标系至所述里程计坐标系的转换矩阵；

将所述当前时刻的相机位姿变换为第二转换矩阵，所述第二转换矩阵为从相机坐标系至所述视觉SLAM坐标系的转换矩阵；

根据所述第一转换矩阵、所述第二转换矩阵和预设的第三转换矩阵计算第四转换矩阵，所述第三转换矩阵为从机器人坐标系至所述相机坐标系的转换矩阵，所述第四转换矩阵为从所述机器人坐标系至所述里程计坐标系的转换矩阵；

将所述第四转换矩阵变换为所述原始的机器人位姿。

进一步地，在将所述原始的机器人位姿投影至所述机器人的行进路径上之前，还包括：

获取所述机器人在第一落脚时刻的第一中心位置和速度控制指令，所述第一落脚时刻为所述当前时刻之前的第一个落脚时刻；

根据所述第一中心位置和所述速度控制指令确定所述机器人在第二落脚时刻的第二中心位置，所述第二落脚时刻为所述当前时刻之后的第一个落脚时刻；

将由所述第一中心位置至所述第二中心位置的路径确定为所述机器人的行进路径。

进一步地，所述根据所述第一中心位置和所述速度控制指令确定所述机器人在第二落脚时刻的第二中心位置包括：

若所述速度控制指令中的速度为0，且角速度不为0时，则根据预设的原地旋转模型确定所述第二中心位置。

进一步地，所述根据所述第一中心位置和所述速度控制指令确定所述机器人在第二落脚时刻的第二中心位置包括：