[发明专利]多自由度平移运动的柔性并联机构

权利要求书

1.一种多自由度平移运动的柔性并联机构，其特征是，包括以下部分：

机架(1， 6， 11， 16)，具有第一导轨(3， 8， 13， 18)、第二导轨(4， 9， 14， 19)……第N导轨，N为大于等于3的正整数；第一导轨(3， 8， 13， 18)、第二导轨(4， 9， 14，19)……第N导轨上分别滑动连接有第一驱动器(21)、第二驱动器(22)……第N驱动器；

机架(1， 6， 11， 16)上连接有第一柔性运动支链(25)、第二柔性运动支链(26)……第N柔性运动支链；

第一柔性运动支链(25)、第二柔性运动支链(26)……第N柔性运动支链均具有平行设置的上连接件(28)和下连接件(29)，上连接件(28)和下连接件(29)之间至少连接有3根相互平行且长度相等的柔性杆(30)；所述上连接件(28)具有与各柔性运动支链一端连接的上连接面，所述下连接件(29)具有与各柔性运动支链另一端连接的下连接面，所述上连接面与下连接面平行；

第一柔性运动支链(25)、第二柔性运动支链(26)……第N柔性运动支链的上连接件(28)分别固定在第一驱动器(21)、第二驱动器(22)……第N驱动器上，第一柔性运动支链(25)、第二柔性运动支链(26)……第N柔性运动支链的下连接件(29)均固定设置。

2.根据权利要求1所述的多自由度平移运动的柔性并联机构，其特征在于：所述上连接件(28)和下连接件(29)之间设有多个保持片(31)，各柔性杆(30)穿过保持片(31)上的过孔(32)，相邻的两块保持片(31)之间具有一定距离。

3.根据权利要求2所述的多自由度平移运动的柔性并联机构，其特征在于：相邻的两个保持片(31)之间设有支撑弹簧。

4.根据权利要求1所述的多自由度平移运动的柔性并联机构，其特征在于：所述第一柔性运动支链(25)、第二柔性运动支链(26)……第N柔性运动支链均具有一节或者多节圆柱形的刚性保持节(33)，所述柔性杆(30)从刚性保持节(33)的通孔(34)中穿过。

5.根据权利要求1所述的多自由度平移运动的柔性并联机构，其特征在于：所述第一导轨(3)、第二导轨(4)……第N导轨的上端连接于正N边形连接板(7)的各个顶点处；所述第一导轨(3)、第二导轨(4)……第N导轨的下端连接在一起。

6.根据权利要求5所述的多自由度平移运动的柔性并联机构，其特征在于：所述N等于3。

7.根据权利要求1所述的多自由度平移运动的柔性并联机构，其特征在于：所述第一导轨(8)、第二导轨(9)……第N导轨的上端连接于正N边形连接板(7)的各个顶点处；第一导轨(8)、第二导轨(9)……第N导轨相互平行且均沿上下方向延伸。

8.根据权利要求7所述的多自由度平移运动的柔性并联机构，其特征在于：所述N等于3。

9.根据权利要求1所述的多自由度平移运动的柔性并联机构，其特征在于：所述第一导轨(13)、第二导轨(14)……第N导轨均沿水平方向延伸。

10.根据权利要求9所述的多自由度平移运动的柔性并联机构，其特征在于：所述N等于3。

11.根据权利要求10所述的多自由度平移运动的柔性并联机构，其特征在于：

所述第一导轨(13)、第二导轨(14)、第三导轨(15)连接成“Y”形结构。

12.根据权利要求1所述的多自由度平移运动的柔性并联机构，其特征在于：所述第一导轨(13)、第二导轨(14)……第N导轨连接形成正N边形。

13.根据权利要求12所述的多自由度平移运动的柔性并联机构，其特征在于：所述N等于3。