[发明专利]一种用于移动割胶机器人的抱树固定机构

说明书

本发明公开了一种用于移动割胶机器人的抱树固定机构，包括外层固定架、内层固定架、开合轴、安装固定台和割胶装置，外层固定架包括通过开合轴连接的左外层固定架和右外层固定架，电机驱动开合轴转动实现外层固定架的开合，内层固定架包括左内层固定架和右内层固定架，左内层固定架设置于左外层固定架的内侧，右内层固定架设置于右外层固定架的内侧，内外层固定架之间设置有丝杆，丝杆的伸缩控制内层固定架抱合；左内层固定架上设置有一倾斜弧形导轨，割胶装置活动连接于弧形导轨上；本发明提供的用于移动割胶机器人的抱树固定机构，安装于移动机器人机械臂上作为末端执行机构，减小机械臂受力，保护机械臂安全，并且能实现稳定割胶效果。

技术领域

本发明涉及割胶机器人技术领域，特别是涉及一种用于移动割胶机器人的抱树固定机构。

背景技术

近年来，随着科学技术的进步，农业也向着自动化、智能化的方向发展，但是割胶产业方面仍然是人工手持割胶刀进行割胶工作，影响了整个割胶产业的生产成本及生产效率，所以割胶产业的智能化实现的需求愈加紧迫。

虽然现在市面上有电动的割胶工具，能够提高割胶时的工作效率，但是仍然需要人为操作，并没有较少人工投入成本，不是真正意义上的自动化，智能化。现有的自动割胶装置普遍采用直接将装置本身安装在橡胶树干上，并且每棵橡胶树上都需要安装一个自动割胶装置，不仅仅大大的增加了生产成本也增加了机械维修成本。

一种搭载有机械臂的可移动割胶机器人是一种较为实际的解决方式，但传统机械臂的工作方式为直接搭载末端执行工具进行工作，而割胶工作需要很大的外力进行推动割胶刀头进行割胶，绝大多数机械臂在保证可搭载的情况下都不能承受很大的外力。

因而，如何一种使机器人的机械臂由直接受力变为间接受力，进而保护机械臂的用于移动割胶机器人的抱树固定机构，是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于移动割胶机器人的抱树固定机构，以解决上述现有技术存在的问题，安装于移动机器人机械臂上作为末端执行机构，使机器人的机械臂由直接受力变为间接受力，减小机械臂受力，保护机械臂安全，并且能实现稳定割胶效果。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供一种用于移动割胶机器人的抱树固定机构，包括外层固定架、内层固定架、开合轴、安装固定台和割胶装置，所述外层固定架包括半圆形的左外层固定架和半圆形的右外层固定架，所述左外层固定架与所述右外层固定架的一侧通过开合轴铰接连接，所述左外层固定架与所述右外层固定架的另一侧则相对设置有锁定装置，所述开合轴内设置有电机，电机驱动所述开合轴转动进而带动所述左外层固定架与所述右外层固定架之间的开合，所述左外层固定架与所述右外层固定架闭合时通过所述锁定装置锁定；所述内层固定架包括半圆形的左内层固定架和半圆形的右内层固定架，所述左内层固定架设置于所述左外层固定架的内侧，并通过丝杆与所述左外层固定架连接，所述右内层固定架设置于所述右外层固定架的内侧，并通过丝杆与所述右外层固定架连接，所述丝杆的伸缩能够控制所述左内层固定架和所述右内层固定架抱合；所述左内层固定架或所述右内层固定架上设置有一倾斜设置的弧形导轨，所述弧形导轨能够竖向移动，所述割胶装置设置于所述弧形导轨上，所述割胶装置能够沿着所述弧形导轨移动割胶。

优选地，所述开合轴包括上转轴、固定轴和下转轴，所述固定轴设置于所述上转轴和所述下转轴之间，所述上转轴与所述右外层固定架连接，所述下转轴与所述左外层固定架连接，所述固定轴的内部设置有两个电机，两个所述电机分别与所述上转轴和所述下转轴连接，进而驱动所述上转轴和所述下转轴转动。

优选地，所述固定轴上还设置有安装固定台，所述安装固定台用于与割胶机器人机身机械臂末端进行连接。

优选地，所述锁定装置包括安装在所述左外层固定架上的左外层锁扣和安装在右外层固定架上的右外层锁扣，所述左外层锁扣上设置有凹槽部，所述右外层锁扣上设置有凸起部，所述凸起部嵌入所述凹槽部内实现锁定。