[发明专利]一种用于移动割胶机器人的抱树固定机构

权利要求书

1.一种用于移动割胶机器人的抱树固定机构，其特征在于：包括外层固定架、内层固定架、开合轴、安装固定台和割胶装置，所述外层固定架包括半圆形的左外层固定架和半圆形的右外层固定架，所述左外层固定架与所述右外层固定架的一侧通过开合轴铰接连接，所述左外层固定架与所述右外层固定架的另一侧则相对设置有锁定装置，所述开合轴内设置有电机，电机驱动所述开合轴转动进而带动所述左外层固定架与所述右外层固定架之间的开合，所述左外层固定架与所述右外层固定架闭合时通过所述锁定装置锁定；所述内层固定架包括半圆形的左内层固定架和半圆形的右内层固定架，所述左内层固定架设置于所述左外层固定架的内侧，并通过丝杆与所述左外层固定架连接，所述右内层固定架设置于所述右外层固定架的内侧，并通过丝杆与所述右外层固定架连接，所述丝杆的伸缩能够控制所述左内层固定架和所述右内层固定架抱合；所述左内层固定架或所述右内层固定架上设置有一倾斜设置的弧形导轨，所述弧形导轨能够竖向移动，所述割胶装置设置于所述弧形导轨上，所述割胶装置能够沿着所述弧形导轨移动割胶。

2.根据权利要求1所述的用于移动割胶机器人的抱树固定机构，其特征在于：所述开合轴包括上转轴、固定轴和下转轴，所述固定轴设置于所述上转轴和所述下转轴之间，所述上转轴与所述右外层固定架连接，所述下转轴与所述左外层固定架连接，所述固定轴的内部设置有两个电机，两个所述电机分别与所述上转轴和所述下转轴连接，进而驱动所述上转轴和所述下转轴转动。

3.根据权利要求2所述的用于移动割胶机器人的抱树固定机构，其特征在于：所述固定轴上还设置有安装固定台，所述安装固定台用于与割胶机器人机身机械臂末端进行连接。

4.根据权利要求1所述的用于移动割胶机器人的抱树固定机构，其特征在于：所述锁定装置包括安装在所述左外层固定架上的左外层锁扣和安装在右外层固定架上的右外层锁扣，所述左外层锁扣上设置有凹槽部，所述右外层锁扣上设置有凸起部，所述凸起部嵌入所述凹槽部内实现锁定。

5.根据权利要求1所述的用于移动割胶机器人的抱树固定机构，其特征在于：所述左外层固定架和所述右外层固定架的直径相等，所述左内层固定架和所述右内层固定架的直径相等。

6.根据权利要求1所述的用于移动割胶机器人的抱树固定机构，其特征在于：所述丝杆通过电机驱动伸缩。

7.根据权利要求1所述的用于移动割胶机器人的抱树固定机构，其特征在于：所述左内层固定架和所述右内层固定架的内侧还分布有若干伸缩支撑柱，所述伸缩支撑柱包括伸缩柱和固定垫，所述伸缩柱内设置有小型电机，通过小型电机带动所述伸缩柱内的丝杆伸缩进而使所述伸缩住能够伸缩，所述固定垫设置于所述伸缩住的内端，所述固定垫的内端面上设置有防滑齿。

8.根据权利要求1所述的用于移动割胶机器人的抱树固定机构，其特征在于：所述左内层固定架或所述右内层固定架上设置有两条竖向设置的升降导轨，所述弧形导轨的两端通过升降滑块与两条所述升降导轨滑动连接，两个所述升降滑块内均设置有小型电机，小型电机的动力输出端设置有齿轮，所述齿轮与所述升降导轨上设置的齿轮带啮合。

9.根据权利要求1所述的用于移动割胶机器人的抱树固定机构，其特征在于：所述割胶装置包括刀头固定台、刀头伸缩柱和割胶刀头，所述刀头固定台内设置有小型电机，电机的动力输出端设置有齿轮，所述齿轮与所述弧形导轨上设置的齿轮带啮合；所述刀头固定台内还设置有一与所述刀头伸缩柱连接的小型电机，电机通过齿轮传动驱动所述刀头伸缩柱伸缩，所述割胶刀头设置于所述刀头伸缩柱的内端，所述刀头伸缩柱伸缩带动所述割胶刀头内外移动。