[发明专利]传动机构及机器人

说明书

本发明提供了一种传动机构及机器人，传动机构包括第一主动件、传动组件、第一从动件和编码器，第一主动件通过传动组件驱动第一从动件，编码器用于检测第一从动件的位移，传动组件包括固定第一主动件的第一齿形件、固定于第一从动件的第二齿形件、弹性件以及用于压紧第一齿形件和第二齿形件的压紧齿形件，第一齿形件和第二齿形件相互啮合；弹性件的一端连接于压紧齿形件，弹性件的另一端连接于第一齿形件，压紧齿形件与第二齿形件啮合，或者；弹性件的另一端连接于第二齿形件，压紧齿形件与第一齿形件啮合。本发明提供的传动机构及机器人，第一齿形件停止运动时，第二齿形件同时停止运动，不受传动间隙的影响。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种传动机构及机器人。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，机器人的功能不断完善，对于机器人的要求也越来越高。机器人关节活动的准确性，是机器人执行端运动精度的重要体现。由于机器人关节内均采用机械传动，例如齿轮传动、皮带传动等。在机器人长期使用时，传动部件必然会出现磨损、产生传动间隙。例如齿轮磨损后，齿轮之间的背隙增大，在主动齿轮停止转动后，从动齿轮会转动一定角度后(背隙带来的传动间隙)，才能停止。导致机器人的执行端在需要停止时，主动件停止，并不能使机器人执行端立即停止，因此无法精确控制机器人执行端的运动精度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种传动机构，以解决现有技术中存在的无法精确控制传动末端的运动精度的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种传动机构，包括第一主动件、传动组件以及第一从动件，所述第一主动件通过所述传动组件驱动所述第一从动件，所述传动组件包括固定所述第一主动件的第一齿形件、固定于所述第一从动件的第二齿形件、弹性件以及用于压紧所述第一齿形件和所述第二齿形件的压紧齿形件，所述第一齿形件和所述第二齿形件相互啮合；所述压紧齿形件与所述第二齿形件啮合，所述弹性件使所述压紧齿形件和所述第一齿形件具有相互运动的趋势，使所述压紧齿形件和所述第一齿形件压紧所述第二齿形件；或者，所述弹性件的另一端连接于第二齿形件，所述压紧齿形件与所述第一齿形件啮合，所述弹性件使所述压紧齿形件和所述第二齿形件具有相互运动的趋势，使所述压紧齿形件和所述第二齿形件压紧所述第一齿形件。

在一个实施例中，所述压紧齿形件为第三齿形件，所述第三齿形件与所述第一齿形件同轴设置，所述第三齿形件与所述第二齿形件相互啮合，所述第三齿形件套设于所述第一主动件；所述弹性件的一端连接于所述第三齿形件，所述弹性件的另一端连接于所述第一齿形件或所述第一主动件，所述弹性件的回弹力使所述第三齿形件和所述第一齿形件保持相对运动的趋势，所述第一齿形件和所述第三齿形件夹紧所述第二齿形件。

在一个实施例中，所述压紧齿形件为第四齿形件，所述第四齿形件与所述第二齿形件同轴设置，所述第四齿形件与所述第一齿形件相互啮合，所述第四齿形件套设于所述第一从动件，所述弹性件的一端连接于所述第四齿形件，所述弹性件的另一端连接于所述第二齿形件或所述第一从动件，所述弹性件的回弹使第二齿形件和第四齿形件保持相对运动的趋势。

在一个实施例中，所述第二齿形件的表面固定有第一固定部，所述第四齿形件的表面固定有第二固定部，所述弹性件的两端分别连接于所述第一固定部和所述第二固定部。

在一个实施例中，所述第二齿形件开设有供所述第二固定部穿过的弧形导向孔，且所述弧形导向孔的圆心与所述第二齿形件的中心重合；或者，

所述第四齿形件开设有供所述第一固定部穿过的弧形导向孔，且所述弧形导向孔的圆心与所述第二齿形件的中心重合。

在一个实施例中，所述第一齿形件、所述第二齿形件和所述压紧齿形件均为直齿轮。