[发明专利]一种焊接机器人

说明书

本发明提供的一种焊接机器人，有效解决了在对管道进行焊接时不采用人工进行焊接，用焊接机器人来代替人类进行危险环境的工作，同时采用导向装置对焊缝进行焊接，保证了焊接的准确性及稳定性，且机器人可以焊接到人进入不到的管道内径内进行焊接，其解决的技术方案是，其特征在于，包括横向放置的支撑架，位于支撑架两端且向下伸出的行走装置，位于支撑架左右两端且位于行走装置内侧面上固定连接的支撑装置，还包括滑动连接在支撑架中部的焊接部位控制装置，在对不同的直径的工件进行内径焊接时只需要将支撑装置的支撑高度进行调节，就能适应不同的工件孔径，能适应多种环境，本发明不仅结构巧妙并且构思新颖。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是一种焊接机器人。

背景技术

焊接，也称作熔接、镕接，是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料如塑料的制造工艺及技术。

现代焊接的能量来源有很多种，包括气体焰、电弧、激光、电子束、摩擦和超声波等，除了在工厂中使用外，焊接还可以在多种环境下进行，如野外、水下和太空，无论在何处，焊接都可能给操作者带来危险，所以在进行焊接时必须采取适当的防护措施，焊接给人体可能造成的伤害包括烧伤、触电、视力损害、吸入有毒气体、紫外线照射过度等，所以需要用到焊接机器人对焊接部位进行焊接来防止对人的伤害。

焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，随着电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展，自动焊接机器人, 从60年代开始用于生产以来，其技术已日益成熟，主要有以下优点：

1）稳定和提高焊接质量，能将焊接质量以数值的形式反映出来；

2）提高劳动生产率；

3）改善工人劳动强度，可在有害环境下工作；

4）降低了对工人操作技术的要求；

5）缩短了产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资。

管道内径焊接工序现如今在焊接时采用人工焊接的方法，在焊接时人需要钻进焊接管道内，平躺或趴在管道内对头部部位进行环形焊接，不仅焊接困难还具有很大的危险性，在焊接时不仅有大量刺激性气体充满管道内，同时在焊接时融化的钢铁容易滴落到人身上造成伤害，特别是在冬夏，冬天衣服较厚焊接更不方便，在夏天要承受高温，所以迫切需要一种管道内径焊接机器人，来解决现有条件下焊接问题，同时在需要进行焊接且人进不去的管道时现有技术无法解决。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本发明提供了一种焊接机器人，不仅解决了在对管道进行焊接时不采用人工进行焊接，用焊接机器人来代替人类进行危险环境的工作，同时采用导向装置对焊缝进行焊接，保证了焊接的准确性及稳定性，且机器人可以焊接到人进入不到的管道内径内进行焊接。

其解决的技术方案是，其特征在于，包括横向放置的支撑架，位于支撑架两端且向下伸出的行走装置，位于支撑架左右两端且位于行走装置内侧面上固定连接的支撑装置，还包括滑动连接在支撑架中部的焊接部位控制装置。

所述焊接部位控制装置包括横向滑动连接在支撑架上的横向移动套，横向移动套左端固定连接有第一电机，第一电机转动轴向左伸出且第一电机转动轴上开设有螺纹，位于转轴伸出端下方的支撑架上固定连接有挡板，挡板上开设有与第一电机转动轴螺纹配合的螺纹孔，横向移动套右端转动连接有转轴为横向的转动环，转动环上端固定连接有朝向上方伸出的电动推杆，横向转动套中部固定连接有从动齿轮，电动推杆上转动连接有驱动齿轮，驱动齿轮与从动齿轮之间齿轮配合，驱动齿轮连接固定在转动套上的第二电机，电动推杆上端固定有竖向的弹性伸缩杆，所述弹性伸缩杆上端固定连接有焊接装置。