[发明专利]用于无人驾驶车辆的路径轨迹的生成方法和生成系统

权利要求书

1.用于无人驾驶车辆的路径轨迹的生成方法，其特征在于，所述生成方法，包括：

将起点与终点之间的预生成路径轨迹按照横坐标等间距选取N点，将路径分割成(N-1)段；

所述第i段路径的起点时刻为t_i-1,所述第i段路径的终点时刻为t_i，设定t₀时刻所述车辆的位置为所述起点位置，t₀时刻所述汽车的速度为(v,0)，根据所述t_i-1时刻对应的路径轨迹点得到t_i-1时刻的最大安全车速V_i-1，根据所述t_i时刻对应的路径轨迹点得到t_i时刻的最大安全车速V_i；

比较所述t_i-1时刻的车速v_i-1与t_i时刻的最大安全车速V_i；根据比较结果得到t_i时刻的车速v_i；

根据所述t_i-1时刻和所述t_i时刻对应的轨迹点，以及所述t_i-1时刻的车速v_i-1和t_i时刻的车速v_i得到第i段路径的参数方程；

将所述i段路径的参数方程组成时间分段函数；

按照第一时间间隔，根据所述时间分段函数依次输出t_i时刻对应的车辆速度和转向角。

2.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述方法还包括：

发送所述车辆速度和转向角至车辆的底盘模块。

3.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述方法还包括判断车辆是否接收掉头或转弯控制指令；如果所述车辆接收掉头或转弯控制指令则将所述车辆按照预先存储的车辆速度和转向角发送至底盘模块。

4.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述根据比较结果得到t_i时刻的车速v_i，包括：不大于作为

如果所述t_i-1时刻的车速v_i-1不大于t_i时刻的最大安全车速V_i，将所述t_i时刻的最大安全车速V_i作为t_i时刻的车速v_i；

如果所述t_i-1时刻的车速v_i-1大于t_i时刻的最大安全车速V_i，将所述t_i-1时刻的车速v_i-1作为t_i时刻的车速v_i。