[发明专利]行走机器人、控制行走机器人的方法和行走机器人系统

说明书

本发明提供了一种行走机器人、行走机器人系统和控制行走机器人的方法。该行走机器人包括：主体；以及控制机构，其被配置为控制该主体执行如下操作，包括：控制该驱动电机以使得该主体沿着预定操作区域的边界线行走，并且对该边界线进行采样以获取该边界线上的所有边界采样点的集合的数据，以及根据在该边界线上获取的边界采样点的集合，确定针对该预定操作区域的边界特征点的数量阈值或数量阈值范围，并且从该边界采样点的集合中选择满足该数量阈值或数量阈值范围的多个边界采样点作为边界特征点，以形成该预定操作区域的地图信息，该地图信息包括该边界特征点的坐标列表。

技术领域

本发明涉及一种行走机器人，更具体地，涉及一种能够在预定操作区域内进行作业的行走机器人、控制该行走机器人的方法以及包括该行走机器人的行走机器人系统。

背景技术

目前市场上存在各种各样的行走机器人，如用于割草的机器人、用于扫地的机器人和用于拖地的机器人等。以割草机器人为例，主流的割草机器人通常采用沿随机路径行走的模式进行割草作业。这种沿随机路径行走的割草模式能够较好地满足规则草坪的修剪，然而，要达到一定的遍历程度(例如至少99％遍历)，需要较长的时间。并且，这种割草模式会使得大量区域被重复性修剪，从而造成能源利用率低下和设备加速折旧。

针对上述问题，本领域已经提出了一些按照规则路径行走的行走机器人。例如，可以在割草机器人上安装高精度的定位装置(如GPS模块)。通过定位装置的精确定位，割草机器人能够按照预定的规则路径，例如往复曲折路线或螺旋路线等，行走，从而实现高效率遍历的效果。然而，这种高效率遍历的效果主要依赖于割草机器人上安装的定位装置的高精度，这使得这种割草机器人的成本大大增加。另一方面，如果定位精度不足，则难以保证割草机器人按照预定的路线进行作业，从而导致在相邻行进路径之间出现遗漏。

发明内容

针对上述问题中的至少一个，一方面，本发明提出了一种通过确定行走机器人的操作区域的特征点来便于行走机器人遍历整个操作区域的方案。

另一方面，本发明还提出了一种即使在低精度定位的情况下也能实现操作区域的高效遍历的方案。

根据本发明的一些方面，提供了一种行走机器人。该行走机器人包括：主体；以及控制机构，其被配置为控制该主体执行如下操作，包括：控制该驱动电机以使得该主体沿着预定操作区域的边界线行走，并且对该边界线进行采样以获取该边界线上的所有边界采样点的集合的数据，以及根据在该边界线上获取的边界采样点的集合，确定针对该预定操作区域的边界特征点的数量阈值或数量阈值范围，并且从该边界采样点的集合中选择满足该数量阈值或数量阈值范围的多个边界采样点作为边界特征点，以形成该预定操作区域的地图信息，该地图信息包括该边界特征点的坐标列表。

根据本发明的另一些方面，提供了一种行走机器人系统。该行走机器人系统包括如上所述的行走机器人和基站，该基站包括馈电模块，用于向与其相连的边界线馈电，以在边界线周围产生电磁信号。

根据本发明的又一些方面，提供了一种控制行走机器人的方法。该方法包括：控制该行走机器人的主体沿着预定操作区域的边界线行走，并且对行走路径进行采样以获取该边界线上的所有边界采样点的集合的数据，以及根据在该边界线上获取的边界采样点的集合，确定针对该预定操作区域的边界特征点的数量阈值或数量阈值范围，并且从该边界采样点的集合中选择满足该数量阈值或数量阈值范围的多个边界采样点作为边界特征点，以形成该预定操作区域的地图信息，该地图信息包括该多个边界特征点的坐标。

附图说明

图1示出了根据本发明的行走机器人的外观示意图；

图2示出了根据本发明的行走机器人的内部结构的示意图；

图3示出了根据本发明的行走机器人的操作区域的示意图；

图4示出了根据本发明的行走机器人处于一种工作模式下的操作方法的流程图；