[发明专利]一种可垂直起降的无人机的控制方法

说明书

一种可垂直起降的无人机的控制方法。本发明控制无人机起飞降落时运行在垂直起降模式，通过垂直起降系统起飞或降落；在无人机上升到一定高度飞行的过程中，控制无人机运行在固定翼模式，通过倾斜设置的固定翼推进装置输出驱动力驱动无人机飞行，节省驱动能耗。本发明所提供的无人机控制方法，飞行所需能耗更低，且由于垂直起降系统的设置，能够方便的在较小的空间内进行起降。

技术领域

本发明涉及飞行设备领域，具体而言涉及一种可垂直起降的无人机的控制方法。

背景技术

随着多旋翼无人机应的越来越广泛，无人机开始被人熟知。于此同时，无人机在民用领域、商业领域开始崭露头角。但是现在各种无人机各有各的优点，优势各有不同而且功能单一。

比如目前应用较多的多旋翼无人机，具有垂直起降，空中悬停的功能，灵活性强，能够完成短小距离范围的飞行任务。受到电池技术发展的限制，目前多旋翼无人机的续航，高空，高远程表现欠佳。而传统固定翼飞机有载重大续航远等特点，可是其对于起飞条件具有苛刻要求，往往需要较长距离进行滑跑。

现有可垂直起降的固定翼飞机，功能单一且续航不足。而固定翼无人机起降限制较大，难以大范围应用，并且无法快速搭载各种设备,使用成本高。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种可垂直起降的无人机的控制方法，本发明具体采用如下技术方案。

首先，为实现上述目的，提出一种可垂直起降的无人机的控制方法，所述无人机包括固定翼系统、尾部斜推支撑架、固定翼推进装置、垂直起降系统，其控制方法步骤包括：

在无人机起飞和/或降落的过程中，控制无人机运行在垂直起降模式，垂直起降模式下，垂直起降系统（2）中的电机运转，由螺旋桨驱动轴传动，带动分别设置在无人机机身左右两侧的螺旋桨水平旋转，螺旋桨水平旋转向下推出气流带动无人机起飞或降落；

在无人机飞行的过程中，控制无人机运行在固定翼模式，固定翼模式下，固定翼推进装置（12）倾斜向前并向下输出驱动力，无人机左右两侧的机翼以及后方的尾翼在无人机的上方和下方行程压差，产生气流冲击效应，为无人机提供升力，固定翼推进装置（12）中前高后低倾斜设置的螺旋桨倾斜旋转驱动无人机向前飞行。

可选地，无人机起飞、降落以及飞行的过程中，还控制定位单元接收卫星信号，根据卫星信号进行RTK差分定位，标记图传设备所采集的图像对应的位置。

可选地，还包括如下步骤：

步骤F1，根据垂直起降系统所对应的坐标系，设定固定翼系统所对应的坐标系为具有与垂直起降系统所对应的坐标系相同的机头方向；

步骤F2，在无人机起飞和/或降落的过程中，驱动螺旋桨旋转带动无人机起飞或降落；在无人机飞行至目标高度的过程中，根据垂直起降系统所对应的坐标系调整无人机飞行至航路所对应的经纬度和高度；

步骤F3，在无人机飞行的过程中，当无人机到达航路所对应的经纬度和高度时，切换至固定翼模式，控制固定翼推进装置（12）输出驱动力驱动无人机沿该航路所对应的经纬度和高度飞行，同时，实时检测无人机的飞行轨迹。

可选地，在无人机飞行的过程中，还包括如下步骤：

控制摄像头采集航空影像，对所述航空影像按照以下步骤进行目标识别：

步骤D1，利用多分支深度可分离卷积神经网络和Single Shot MultiBoxDetector建立目标检测模型；

步骤D2，利用所述目标检测模型，首先对摄像头所采集的航空影像进行3x3卷积，然后对3x3卷积所输出的卷积结果进行深度可分离卷积，再将深度可分离卷积所获得的数据输入过滤器，随后将过滤器过滤所输出的数据分别顺序进行参数不同的两次深度可分离卷积后输出至全局平均池化层，将全局平均池化层所获得的池化数据输出至全连接层；