[发明专利]一种可垂直起降的无人机的控制方法

权利要求书

1.一种可垂直起降的无人机的控制方法，其特征在于，所述无人机包括固定翼系统、尾部斜推支撑架、固定翼推进装置、垂直起降系统，所述固定翼系统（1），其包括分别位于无人机机身中部左右两侧的机翼，以及设置在无人机机身后方的尾翼，其中，尾翼与无人机机身之间连接有尾杆（13）；

所述尾部斜推支撑架（11），其垂直设置在尾杆（13）上；

所述固定翼推进装置（12），其设置在所述尾部斜推支撑架（11）的上端，在无人机飞行过程中运行在固定翼模式，输出驱动力驱动无人机飞行；

所述垂直起降系统（2），其设置在无人机机身上，在无人机起飞和/或降落的过程中运行在垂直起降模式，驱动螺旋桨旋转带动无人机起飞或降落；

所述垂直起降系统（2）包括：

碳纤维管（21），其包括分别与无人机机身固定连接的4个，4个碳纤维管（21）分别对称的设置在无人机机身的左右两侧；

电机安装板（22），其分别水平的设置在各所述碳纤维管（21）的远端，所述电机安装板（22）平行于所述无人机的机身；

电机，其固定在各所述电机安装板（22）上，具有电机轴，用于输出扭矩；

螺旋桨驱动轴，其分别连接各所述电机的电机轴，所述螺旋桨驱动轴垂直向上设置在无人机的电机安装板（22）上，由所述电机轴驱动运转；

螺旋桨，其分别连接在各所述螺旋桨驱动轴的顶部，由电机驱动水平旋转，带动无人机起飞或降落；

所述控制方法步骤包括：

在无人机起飞和/或降落的过程中，控制无人机运行在垂直起降模式，垂直起降模式下，垂直起降系统（2）中的电机运转，由螺旋桨驱动轴传动，带动分别设置在无人机机身左右两侧的螺旋桨水平旋转，螺旋桨水平旋转向下推出气流带动无人机起飞或降落；

在无人机飞行的过程中，控制无人机运行在固定翼模式，固定翼模式下，固定翼推进装置（12）倾斜向前并向下输出驱动力，无人机左右两侧的机翼以及后方的尾翼在无人机的上方和下方形成压差，产生气流冲击效应，为无人机提供升力，固定翼推进装置（12）中前高后低倾斜设置的螺旋桨倾斜旋转驱动无人机向前飞行；所述控制方法还包括如下步骤：

步骤F1，根据垂直起降系统所对应的坐标系，设定固定翼系统所对应的坐标系为具有与垂直起降系统所对应的坐标系相同的机头方向；

步骤F2，在无人机起飞和/或降落的过程中，驱动螺旋桨旋转带动无人机起飞或降落；在无人机飞行至目标高度的过程中，根据垂直起降系统所对应的坐标系调整无人机飞行至航路所对应的经纬度和高度；

步骤F3，在无人机飞行的过程中，当无人机到达航路所对应的经纬度和高度时，切换至固定翼模式，控制固定翼推进装置（12）输出驱动力驱动无人机沿该航路所对应的经纬度和高度飞行，同时，实时检测无人机的飞行轨迹；

所述无人机机身前端安装有摄像头，在无人机飞行的过程中，还包括如下步骤：

控制摄像头采集航空影像，对所述航空影像按照以下步骤进行目标识别：

步骤D1，利用多分支深度可分离卷积神经网络和Single Shot MultiBox Detector建立目标检测模型；

步骤D2，利用所述目标检测模型，首先对摄像头所采集的航空影像进行3x3卷积，然后对3x3卷积所输出的卷积结果进行深度可分离卷积，再将深度可分离卷积所获得的数据输入过滤器，随后将过滤器过滤所输出的数据分别顺序进行参数不同的两次深度可分离卷积后输出至全局平均池化层，将全局平均池化层所获得的池化数据输出至全连接层；

步骤D3，根据全连接层所输出的信息标识摄像头所采集的航空影像中的目标。

2.如权利要求1所述的可垂直起降的无人机的控制方法，其特征在于，无人机起飞、降落以及飞行的过程中，还控制定位单元接收卫星信号，根据卫星信号进行RTK差分定位，标记图传设备所采集的图像对应的位置。