[发明专利]利用机械臂绘制肖像画的方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本申请公开了一种利用机械臂绘制肖像画的方法、装置、机器人及存储介质，方法包括：将待绘制肖像画所对应的二值图像分割为若干区域；对所述若干区域进行绘制优先级排序，得到区域绘制优先级顺序；将每一所述区域划分为若干连通区，每一所述连通区对应一个笔划；对所述若干连通区进行绘制优先级排序，得到笔划绘制优先级顺序；控制机械臂按照所述区域绘制优先级顺序和所述笔划绘制优先级顺序完成肖像画的绘制。本申请提供的方法，控制机械臂按照区域绘制优先级顺序和笔划绘制优先级顺序绘画，区域绘制优先级顺序和笔划绘制优先级顺序极为接近真人画家的绘画顺序，使得机械臂绘画的运笔顺序高度逼近真人画家绘画的运笔顺序。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及一种利用机械臂绘制肖像画的方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着科技的发展进步，计算机技术和人工智能技术得到飞速发展，智能机器人的运用领域越来越广泛，在生活中也广泛地运用了智能机器人，通过机械臂控制画笔进行绘画的机器人也受到人们的普遍欢迎。

目前机器人绘画轨迹多为乱序或以像素点逐行打印的形式进行绘画，其绘画过程的下笔顺序与真人画家在绘画过程中的下笔顺序截然不同。如何实现通过机械臂按照仿人路径绘制人物简笔肖像画，使得机器人绘画的下笔顺序高度逼近真人画家绘画的下笔顺序，成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种利用机械臂绘制肖像画的新的技术方案。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种利用机械臂绘制肖像画的方法，包括：

将待绘制肖像画所对应的二值图像分割为若干区域；

对所述若干区域进行绘制优先级排序，得到区域绘制优先级顺序；

将每一所述区域划分为若干连通区，每一所述连通区对应一个笔划；

对所述若干连通区进行绘制优先级排序，得到笔划绘制优先级顺序；

控制机械臂按照所述区域绘制优先级顺序和所述笔划绘制优先级顺序完成肖像画的绘制。

进一步地，所述将每一所述区域划分为若干连通区，每一所述连通区对应一个笔划，包括：

对每一所述区域中的笔划进行分类，分为第一类笔划和第二类笔划；所述第一类笔划为一笔画成的笔划；所述第二类笔划为存在交叉点的通过两笔或多于两笔画成的笔划；

将第一类笔划划分到一个连通区中；

将第二类笔划切割为多个笔划，然后将该多个笔划分别划分到不同的连通区中。

进一步地，所述将每一所述区域划分为若干连通区，包括：将每一所述区域中的笔划与预设阈值进行比较，若所述笔划长度不大于预设阈值，则将该笔划直接划分到一个连通区内；若所述笔划长度大于预设阈值，则将该笔划分割后划分到若干连通区内。

进一步地，所述对所述若干连通区进行绘制优先级排序，得到笔划绘制优先级顺序，包括：

计算各个连通区的面积以及对应的笔划起点坐标；

将所述面积和所述笔划起点坐标进行归一化处理；

对归一化后的面积和归一化后的笔划起点坐标进行加权求和；

对加权求和得到的值进行排序，确定各个连通区的绘制优先级顺序。

进一步地，所述对所述若干连通区进行绘制优先级排序，得到笔划绘制优先级顺序，包括：