[发明专利]利用机械臂绘制肖像画的方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种利用机械臂绘制肖像画的方法，其特征在于，包括：

将待绘制肖像画所对应的二值图像分割为若干区域；

对所述若干区域进行绘制优先级排序，得到区域绘制优先级顺序；

将每一所述区域划分为若干连通区，每一所述连通区对应一个笔划；

对所述若干连通区进行绘制优先级排序，得到笔划绘制优先级顺序；

控制机械臂按照所述区域绘制优先级顺序和所述笔划绘制优先级顺序完成肖像画的绘制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将每一所述区域划分为若干连通区，每一所述连通区对应一个笔划，包括：

对每一所述区域中的笔划进行分类，分为第一类笔划和第二类笔划；所述第一类笔划为一笔画成的笔划；所述第二类笔划为存在交叉点的通过两笔或多于两笔画成的笔划；

将第一类笔划划分到一个连通区中；

将第二类笔划切割为多个笔划，然后将该多个笔划分别划分到不同的连通区中。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将每一所述区域划分为若干连通区，包括：将每一所述区域中的笔划与预设阈值进行比较，若所述笔划长度不大于预设阈值，则将该笔划直接划分到一个连通区内；若所述笔划长度大于预设阈值，则将该笔划分割后划分到若干连通区内。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述若干连通区进行绘制优先级排序，得到笔划绘制优先级顺序，包括：

计算各个连通区的面积以及对应的笔划起点坐标；

将所述面积和所述笔划起点坐标进行归一化处理；

对归一化后的面积和归一化后的笔划起点坐标进行加权求和；

对加权求和得到的值进行排序，确定各个连通区的绘制优先级顺序。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述若干连通区进行绘制优先级排序，得到笔划绘制优先级顺序，包括：

根据位置上从左到右、从上到下或根据面积上从大到小的优先级顺序，确定各个所述连通区的绘制优先级顺序。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述若干连通区进行绘制优先级排序，得到笔划绘制优先级顺序，包括：

建立直角坐标系，根据所述直角坐标系获取各个连通区的面积或对应的笔划起点坐标，根据所述各个连通区的面积或对应的笔划起点坐标确定各个连通区的绘制优先级顺序。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述每一所述连通区对应一个笔划，包括：

所述每一所述连通区即一个笔划；或

每一所述连通区包括一个笔划以及在所述一个笔划周围预设定范围内的区域。

8.一种利用机械臂绘制肖像画的装置，其特征在于，包括：

分割模块，用于将待绘制肖像画所对应的二值图像分割为若干区域；

第一排序模块，用于对所述若干区域进行绘制优先级排序，得到区域绘制优先级顺序；

划分模块，用于将每一所述区域划分为若干连通区，每一所述连通区对应一个笔划；

第二排序模块，用于对所述若干连通区进行绘制优先级排序，得到笔划绘制优先级顺序；

控制模块，用于控制机械臂按照所述区域绘制优先级顺序和所述笔划绘制优先级顺序完成肖像画的绘制。

9.一种绘画机器人，其特征在于，包括处理器、通信装置和机械臂，所述处理器能执行如权利要求1-7中任一所述的利用机械臂绘制肖像画的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以实现如权利要求1-7中任一所述的利用机械臂绘制肖像画的方法。