[其他]具有选择性启动自动平衡功能的运输装置

说明书

一种具有选择性启动自动平衡功能的运输装置，它包括车轮结构，第一脚平台设置在车轮结构的一侧，第二脚平台设置在车轮结构的另一侧；前后俯仰传感器；横向倾斜传感器；电动机，它驱动车轮结构；控制电路，它与前后俯仰传感器，横向倾斜传感器和电动机耦合，并响应于前后俯仰传感器的数据来控制电动机驱动车轮结构以达到装置的自动平衡；控制电路被配置为使得直到车轮结构中心平面相对于它在竖直位置的横向倾斜角小于给定的阈值角度时，才能够启用自动平衡。本实用新型的自动平衡功能是有选择地启动（和停止）的，以改善骑手的使用体验，安全性以及上车和使用的便利性。

相关申请的交叉引用

本申请要求本实用新型人在2018年2月22日提交的求临时申请No. 62 / 634 ，115，具有选择性启动自动平衡功能的个人运输装置的优先权。

技术领域

本实用新型涉及自动平衡运输装置，并且更具体地，涉及策略上启动和停止这种装置中的自动平衡。

背景技术

现有技术包括多个自动平衡传输装置。这些包括由Kamen和陈星的等人开发并在美国申请的专利No. 6302230（等等），即本文的实用新型者的Solowheel（US专利号8807250）和Hovertrak（US专利号8738278）。这三项专利通过引用并入本文，如同在此完整地公开一样。

现有技术还包括Iota(注册商标)（小轮电动独轮车）。Iota是一种中央车轮结构自动平衡装置，例如SoloWheel（注册商标）（电动独轮车）。中央轮结构为该轮结构在两个脚平台之间（或中央）在两个脚平台之间，骑手在骑行时跨在轮结构上。该轮结构可以是单轮（轮辋和轮胎）或单轮具有多个轮胎，或多个轮辋和轮胎耦合在一起，或类似物。

与例如SoloWheel和类似的装置相比，在Iota，脚平台相对靠近地面。同样，由于Iota的高度相当低，即车轮的半径较小，因此可能存在较少的垂直升起结构来与骑车人的小腿接触来增强稳定性和控制力（通过提供除脚之外的另一个接触点）。

具体而言，当上车Iota时，骑手通常将一只脚放在脚平台上，而另一只脚则留在地面上。这会使装置横向（向侧面）倾斜。如果骑手下方的地面前后倾斜，则骑手站立的脚平台也可能会倾斜，从而使平台从中立平衡俯仰角度移开，并导致自动平衡功能移动该装置试图恢复中立平衡俯仰。同样，如果骑车人的脚在平台上的放置导致平台摇摆或偏离中立平衡点，则自动平衡功能将开始移动装置。装置以这种方式的移动使得将第二只脚放置到其平台上的上车变得困难。

因此，需要一种基于骑乘者上车来控制启动自动平衡的装置。也需要对从上车到骑行的过度的控制管理，并能检测到骑车人摆动，以及其它的骑手可能出现的情况，如扭转，下车及相关动作。

实用新型内容

因此，本实用新型的目的是提供一种克服了现有技术的缺点的自动平衡运输装置。

为实现该目的，本实用新型所采用的技术方案为：该具有选择性启动自动平衡功能的运输装置，包括：

车轮结构，其限定了沿前后方向定向的中心平面，当该车轮结构处于直立位置时，该中心平面是竖直的；

第一脚平台设置在车轮结构的一侧，第二脚平台设置在车轮结构的另一侧；

前后俯仰传感器；

横向倾斜传感器；

电动机，它驱动车轮结构；

控制电路，它与前后俯仰传感器，横向倾斜传感器和电动机耦合，并响应于前后俯仰传感器的数据来控制电动机驱动车轮结构以达到装置的自动平衡；

控制电路被配置为使得直到车轮结构中心平面相对于它在竖直位置的横向倾斜角小于给定的阈值角度时，才能够启用自动平衡。

用于使能自动平衡的阈值角度为10度或更小。