[其他]具有选择性启动自动平衡功能的运输装置

权利要求书

1.一种具有选择性启动自动平衡功能的运输装置，包括：

车轮结构，其限定了沿前后方向定向的中心平面，当该车轮结构处于直立位置时，该中心平面是竖直的；

第一脚平台设置在车轮结构的一侧，第二脚平台设置在车轮结构的另一侧；

前后俯仰传感器；

横向倾斜传感器；

电动机，它驱动车轮结构；

控制电路，它与前后俯仰传感器，横向倾斜传感器和电动机耦合，并响应于前后俯仰传感器的数据来控制电动机驱动车轮结构以达到装置的自动平衡；

其特征在于，控制电路被配置为使得直到车轮结构中心平面相对于它在竖直位置的横向倾斜角小于给定的阈值角度时，才能够启用自动平衡。

2.根据权利要求1所述的具有选择性启动自动平衡功能的运输装置，其特征在于，用于使能自动平衡的阈值角度为10度或更小。

3.根据权利要求1所述的具有选择性启动自动平衡功能的运输装置，其特征在于，用于实现自动平衡的阈值角度为5度或更小。

4.根据权利要求1所述的具有选择性启动自动平衡功能的运输装置，其特征在于，所述控制电路被配置为当启动自动平衡时，将用于自动平衡的初始平衡俯仰角设置为所述装置的平衡俯仰角。

5.根据权利要求4所述的具有选择性启动自动平衡功能的运输装置，其特征在于，所述控制电路被配置为将用于自动平衡的俯仰角从所述初始平衡俯仰角移至所述中立平衡俯仰角。

6.根据权利要求1所述的具有选择性启动自动平衡功能的运输装置，其特征在于，所述控制电路被配置为设置不同于所述中立平衡俯仰角的初始平衡俯仰角。

7.根据权利要求1所述的具有选择性启动自动平衡功能的运输装置，其特征在于，所述控制电路被配置为当所述横向倾斜角超过阈值角时，停止自动平衡。

8.根据权利要求7所述的具有选择性启动自动平衡功能的运输装置，其特征在于，所述控制电路被配置为检测所述装置的快速，交替的横向运动的发生，如发生时，则允许在超过所述阈值角度的横向倾斜处维持自动平衡。

9.根据权利要求1所述的具有选择性启动自动平衡功能的运输装置，其特征在于还包括与所述第一脚平台相关联的第一脚存在传感器；以及与所述第二脚平台相关联的第二脚存在传感器；以及，其中，控制电路耦合到第一和第二脚存在传感器，并且被配置为当在两个脚平台上都感测到脚时实现自动平衡。

10.根据权利要求1所述的具有选择性启动自动平衡功能的运输装置，其特征在于，所述车轮结构包括轮胎布置，该轮胎具有横向截面，截面宽度比高度大两倍或更多。

11.根据权利要求1所述的具有选择性启动自动平衡功能的运输装置，其特征在于，所述控制电路被配置为检测装置旋转的发生，并且在检测到这种情况时停止自动平衡。