[发明专利]减速机和工业机器人

说明书

本公开实施例涉及减速机和工业机器人。该减速机包括：壳体；与壳体耦接的低速输出部；高速输入部，高速输入部与壳体耦接并且包括输入轴，其中，由壳体、低速输出部和高速输入部包围的内部空间填充有润滑剂，并且输入轴包括连通内部空间和外部环境的通道；以及阻挡膜，阻挡膜被配置为阻挡通道并且是透气但不透润滑剂的。根据本公开各实施例，在减速机操作过程中，由于输入轴的高速旋转产生的离心力，粘附在膜上的润滑剂会从膜上飞出。这样，可以降低润滑剂对膜的通气能力的影响，使得内部压力可以及时释放。

技术领域

本公开实施例总体涉及减速机领域，并且更特别地涉及减速机和工业机器人。

背景技术

减速机是一种用于降低输入到输入轴的驱动功率(扭矩)的速度并以降低速度将功率传递至目标机器的机器。减速机广泛用于驱动诸如工业机器人、电动工具、汽车等多种设备或机器。

减速机通常包括壳体、高速输入部和低速输出部。高速输入部和低速输出部耦接至壳体，并与壳体一起形成封闭的内部空间。在内部空间中提供润滑剂，以用于减少摩擦和冷却目的。在减速机操作期间，由于各种原因，诸如温度升高、润滑剂蒸发和密封的泵送效应，内部空间中可能累积内部压力。内部压力的累积可能会导致润滑剂从减速机泄漏。例如，在减速机用于驱动工业机器人关节的情况下，润滑剂的泄漏可能会降低减速机的润滑性能，并且污染机器人和工作对象。

为了防止这种内部压力累积，例如可以在减速机上设置空气释放孔，并且设置由诸如聚四氟乙烯(PTFE)的特殊材料制成的膜来阻挡空气释放孔。该膜是透气但不透润滑剂的，从而释放减速机的内部压力并将润滑剂保持在内部空间中。然而，如果润滑剂到达并粘附在膜上，则膜的通气能力可能受到不利影响，并进而阻挡内部压力的释放路径。

对于如汽车变速器的固定取向应用，可以将通风阀设置在减速机壳体的最顶侧，以使润滑剂对膜的影响最小化。然而，对于在操作期间会改变取向的设备或机器，诸如工业机器人应用，难以(有时不可能)找到这种用于放置通风阀的固定位置。例如，6轴机器人的减速机会向任意方向旋转，因此，减速机内的润滑剂一定会到达膜，导致膜的通气能力降低。

美国专利US8171822B2号公开了一种具有拒油性、透气且不透油的材料。然而，由于润滑剂的特性可能各不相同，因此难以找到对各种润滑剂均具有拒油性的特定膜材料作为通用解决方案。此外，在US8171822B2中，如果膜以一定取向被润滑剂浸渍，则压力释放孔将被阻挡。

因此，需要一种能够防止减速机的润滑剂泄漏和内部压力累积的解决方案。

发明内容

鉴于上述问题，本公开的各示例实施例提供了一种能够防止润滑剂泄漏和内部压力累积二者的减速机。

在本公开的第一方面，本公开的示例实施例提供了一种减速机。该减速机包括：壳体；与壳体耦接的低速输出部；高速输入部，高速输入部与壳体耦接并且包括输入轴，其中，由壳体、低速输出部和高速输入部包围的内部空间填充有润滑剂，并且输入轴包括连通内部空间和外部环境的通道；以及设布置在输入轴上的阻挡膜，阻挡膜用于阻挡通道并且是透气但不透润滑剂的。

在一些实施例中，输入轴是中空轴，并且其中，通道包括：中心通孔，中心通孔沿输入轴的轴向方向从输入轴的一端延伸至另一端，并且与外部环境流体连通；以及第一通孔，第一通孔从输入轴的外壁延伸至内壁，并且连通内部空间和中心通孔。

在一些实施例中，第一通孔沿输入轴的与轴向方向垂直的径向方向从输入轴的外壁延伸至内壁。

在一些实施例中，第一通孔包括台阶部分，阻挡膜布置在台阶部分上。

在一些实施例中，减速机还包括固定装置，固定装置被配置为将阻挡膜固定在第一通孔的台阶部分上。