[发明专利]车辆的控制系统、车辆的控制方法以及存储介质

说明书

一种控制系统，能够以第一行驶状态、以及比所述第一行驶状态更需要乘坐者对行驶的操作的第二行驶状态行驶，具有：变更单元，其基于所述车辆的行驶状况，变更能够以所述第一行驶状态行驶的上限速度；通知单元，其在从所述第一行驶状态向所述第二行驶状态切换时，在所述车辆的行驶速度变成了预定的速度的时刻，进行对所述乘坐者请求预定的操作的通知；控制单元，其在检测到所述乘坐者的所述预定的操作时，向所述第二行驶状态切换。与所述上限速度低的情况相比，在所述上限速度高的情况下，所述通知单元控制为使所述上限速度和所述预定的速度的差分变大。

技术领域

本发明涉及车辆的控制技术。

背景技术

一直以来，在与驾驶辅助控制对应的车辆中，有时能够在相对于驾驶员请求的操作的程度不同的多个模式下动作。例如，存在作为能够行驶的区域而限定于高速道路但不请求驾驶员操作而由系统侧控制行驶的模式。另外还存在将驾驶员把持方向盘或者进行周边的监视作为条件而由系统控制行驶的模式。另外，存在在交通堵塞时追随在前方行驶的前车而自动行驶的模式。

例如，在专利文献1中公开了如下技术：在交通堵塞中追随前车而自动行驶时，在预测为本车辆的行驶速度随着交通堵塞消除而超过预定速度的情况下，将该意思向驾驶员通知的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际专利申请公开2018/220826号说明书

发明内容

发明所要解决的问题

如上述，在与对驾驶员请求的操作程度不同的多个模式对应的情况下，例如，考虑车辆从车辆(系统)侧进行行驶控制的模式向请求驾驶员操作的模式进行变更的状况。此时，在转换模式时对用户请求驾驶替换，但进行该请求时的适当的时刻根据本车辆的行驶状态、周边环境而不同。

例如，作为周边环境之一，举出道路中的速度限制。速度限制是在每条道路预先规定的法定速度，此外有时根据事故的发生、天气等进行速度管制。如此，在设定有各种速度限制的状况中，在进行上述那样的模式变更时，如果在固定的时刻中对驾驶员进行了驾驶替换等的通知，有时可能不是适当的通知时刻而导致驾驶员的操作出现延迟。其结果，出现的问题是模式转换中的驾驶替换的难度提高。在专利文献1中，未考虑到与行驶环境相应的模式转换时通知时刻的控制。

对此，本发明的目的在于，通过对与行驶环境对应的与驾驶替换相关的通知时刻进行控制，能够在行驶状态转换时进行适当的通知，实现乘坐者便利性较高的车辆控制。

用于解决问题的手段

为了解决上述问题，本申请发明具有以下的构成。即，

一种控制系统，其是能够以第一行驶状态、以及比所述第一行驶状态更需要乘坐者对行驶的操作的第二行驶状态下行驶的车辆的控制系统，其中，

所述车辆的控制系统具有：

变更单元，其基于所述车辆的行驶状况，变更能够以所述第一行驶状态行驶的上限速度；

通知单元，其在从所述第一行驶状态向所述第二行驶状态切换时，在所述车辆的行驶速度变成了预定的速度的时刻，进行对所述乘坐者请求预定的操作的通知；以及

控制单元，其在检测到所述乘坐者的所述预定的操作时，向所述第二行驶状态切换，

与所述上限速度低的情况相比，在所述上限速度高的情况下，所述通知单元控制为使所述上限速度和所述预定的速度的差分变大。

另外，作为本申请发明的另一种方式，具有以下的构成。即，

一种控制方法，其是能够以第一行驶状态、以及比所述第一行驶状态更需要乘坐者对行驶的操作的第二行驶状态行驶的车辆的控制方法，其中，