[发明专利]移动体的行为预测方法、行为预测装置以及车辆

说明书

在行为预测方法中，判定本车辆(1)的位置(S10)；判定作为本车辆所行驶的第一行驶车道(2)的相向车道的第二行驶车道(3)上的其它车辆(4a)的位置(S11)；检测在本车辆的前方与第二行驶车道交叉的交叉通路(5)(S13)；判定是否其它车辆位于规定范围(R1)内(S13)、且其它车辆处于停车状态和减速状态中的任一状态(S12)，其中，所述规定范围(R1)是从交叉通路与第二行驶车道的交叉位置(6)起至自该交叉位置(6)向与第二行驶车道上的车辆的前进方向相反的方向远离了规定距离的地点为止的范围；以及在其它车辆位于规定范围内、且其它车辆处于停车状态和减速状态中的任一状态的情况下，预测为存在移动体(8a)从交叉通路进入第一行驶车道的可能性(S14)。

技术领域

本发明涉及一种移动体的行为预测方法、行为预测装置以及车辆。

背景技术

在专利文献1中，记载了一种车辆用行驶辅助装置，该车辆用行驶辅助装置检测死角，并求出假定在死角存在物体而该物体飞出来时的可移动范围，以使本车辆不与物体碰撞的方式进行躲避操作来进行行驶辅助控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-260217号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，如果总是以假定物体从死角飞出来的方式进行行驶辅助控制，则会进行不必要的躲避操作。

本发明的目的在于提高其它移动体进入本车辆所行驶的行驶车道的可能性的预测精度。

用于解决问题的方案

在本发明的一个方式所涉及的行为预测方法中，判定本车辆的位置；判定作为本车辆所行驶的第一行驶车道的相向车道的第二行驶车道上的其它车辆的位置；检测在本车辆的前方与第二行驶车道交叉的交叉通路；判定是否其它车辆位于规定范围内、且其它车辆处于停车状态和减速状态中的任一状态，其中，所述规定范围是从交叉通路与第二行驶车道的交叉位置起至自该交叉位置向与第二行驶车道上的车辆的前进方向相反的方向远离了规定距离的地点为止的范围；以及在其它车辆位于规定范围内、且其它车辆处于停车状态和减速状态中的任一状态的情况下，预测为存在移动体从交叉通路进入第一行驶车道的可能性。

发明的效果

根据本发明的一个方式，提高其它移动体进入本车辆所行驶的行驶车道的可能性的预测精度。

本发明的目的以及优点在于使用权利要求书所示的要素及其组合来实现并达成。应当理解为，前述的一般记述和以下的详细记述双方都仅仅是例示和说明，并不像权利要求书那样限定本发明。

附图说明

图1是实施方式的车辆的概要结构图。

图2是第一实施方式中的行为预测方法的说明图。

图3是示出第一实施方式中的行驶辅助装置的功能结构的一例的框图。

图4是实施方式的行驶辅助方法的一例的流程图。

图5是第一实施方式中的移动体行为预测例程的流程图。

图6是实施方式的移动体进入预测例程的流程图。

图7是第二实施方式中的行为预测方法的说明图。

图8是示出第二实施方式中的行驶辅助装置的功能结构的一例的框图。

图9是第二实施方式中的移动体行为预测例程的流程图。

图10是第三实施方式中的行为预测方法的说明图。

图11是交叉通路的另一例的说明图。