[发明专利]移动体的行为预测方法、行为预测装置以及车辆

权利要求书

1.一种移动体的行为预测方法，其特征在于，

判定本车辆的位置；

判定作为所述本车辆所行驶的第一行驶车道的相向车道的第二行驶车道上的其它车辆的位置；

检测在所述本车辆的前方与所述第二行驶车道交叉的交叉通路；

判定是否所述其它车辆位于规定范围内、且所述其它车辆处于停车状态和减速状态中的任一状态，其中，所述规定范围是从所述交叉通路与所述第二行驶车道的交叉位置起至自该交叉位置向与所述第二行驶车道上的车辆的前进方向相反的方向远离了规定距离的地点为止的范围；以及

在所述其它车辆位于所述规定范围内、且所述其它车辆处于停车状态和减速状态中的所述任一状态的情况下，预测为存在移动体从所述交叉通路进入所述第一行驶车道的可能性。

2.根据权利要求1所述的行为预测方法，其特征在于，

在判定为所述交叉通路进入了从本车辆观察时的死角的情况下，预测是否存在所述移动体从所述交叉通路进入所述第一行驶车道的可能性。

3.根据权利要求1或2所述的行为预测方法，其特征在于，

在检测到所述其它车辆的方向指示器示出向所述交叉通路前进的意图的情况下，预测为存在所述移动体从所述交叉通路进入所述第一行驶车道的可能性。

4.根据权利要求1或2所述的行为预测方法，其特征在于，

在检测到所述其它车辆的前照灯闪烁的情况下，预测为存在所述移动体从所述交叉通路进入所述第一行驶车道的可能性。

5.根据权利要求1、2或4所述的行为预测方法，其特征在于，

在判定为所述交叉通路是人行横道的情况下，预测为存在所述移动体从所述交叉通路进入所述第一行驶车道的可能性。

6.根据权利要求1～5中的任一项所述的行为预测方法，其特征在于，

在判定为所述交叉通路是岔道或者私有地出口的情况下，预测为存在作为所述移动体的车辆从所述交叉通路进入所述第一行驶车道的可能性。

7.根据权利要求1～6中的任一项所述的行为预测方法，其特征在于，

在所述交叉通路的宽度小于规定值的情况下，预测为所述移动体从所述交叉通路进入所述第一行驶车道的可能性高。

8.根据权利要求1～7中的任一项所述的行为预测方法，其特征在于，

在判定为在所述第一行驶车道上的所述本车辆的前方的规定距离的范围内不存在其它车辆的情况下，预测为所述移动体从所述交叉通路进入所述第一行驶车道的可能性高。

9.根据权利要求1～8中的任一项所述的行为预测方法，其特征在于，

在判定为所述其它车辆的停车时间为规定时间以上的情况下，预测为所述移动体从所述交叉通路进入所述第一行驶车道的可能性低。

10.一种移动体的行为预测装置，其特征在于，具备执行以下处理的控制器，所述处理为：

判定本车辆的位置；

判定作为所述本车辆所行驶的第一行驶车道的相向车道的第二行驶车道上的其它车辆的位置；

检测在所述本车辆的前方与所述第二行驶车道交叉的交叉通路；

判定是否所述其它车辆位于规定范围内、且所述其它车辆处于停车状态和减速状态中的任一状态，其中，所述规定范围是从所述交叉通路与所述第二行驶车道的交叉位置起至自该交叉位置向与所述第二行驶车道上的车辆的前进方向相反的方向远离了规定距离的地点为止的范围；以及

在所述其它车辆位于所述规定范围内、且所述其它车辆处于停车状态和减速状态中的所述任一状态的情况下，预测为存在移动体从所述交叉通路进入所述第一行驶车道的可能性。

11.一种车辆，其特征在于，具备：

根据权利要求10所述的行为预测装置；

减速机构，其用于使所述车辆减速；以及

通知装置，其用于向所述车辆的乘员通知信息，

其中，在所述控制器预测为存在所述移动体从所述交叉通路进入所述第一行驶车道的可能性的情况下，所述控制器使所述通知装置动作来向所述乘员通知警报，或者使所述减速机构动作来使所述车辆减速。