[发明专利]德尔塔机器人校准方法、控制系统、德尔塔机器人和机器人系统在审

申请号：	201980091605.7	申请日：	2019-02-22
公开（公告）号：	CN113423540A	公开（公告）日：	2021-09-21
发明（设计）人：	约翰·诺伦;汉斯·安德森;斯文·汉森	申请（专利权）人：	ABB瑞士股份有限公司
主分类号：	B25J9/16	分类号：	B25J9/16;B25J9/00
代理公司：	北京市金杜律师事务所 11256	代理人：	李辉;苏耿辉
地址：	瑞士***	国省代码：	暂无信息
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摘要：
搜索关键词：	德尔塔机器人校准方法控制系统机器人和系统
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【权利要求书】：

1.一种校准德尔塔机器人(12)的方法，所述德尔塔机器人(12)包括：

底座(16)；

平移体(18)；

在所述底座(16)与所述平移体(18)之间连接的三个并联机械臂(20a、20b、20c)，每个机械臂(20a、20b、20c)包括驱动连接件(32a、32b、32c)和从动连接件(34a、34b、34c)，并且所述机械臂(20a、20b、20c)被布置为在三个轴线(X、Y、Z)上平移所述平移体(18)；

旋转体(22)，被布置为相对于所述平移体(18)围绕第四轴线(40)旋转；以及

倾斜体(24)，被连接至所述旋转体(22)并且被布置为相对于所述旋转体(22)围绕第五轴线(44)倾斜；

其中所述方法包括：

通过相对于其他两个驱动连接件(32a、32b、32b)移动所述驱动连接件(32a、32b、32c)中的一个驱动连接件，执行臂移动(54)；

在所述臂移动(54)期间，测量与所述倾斜体(24)具有固定关系的点(50)的移动作为臂测量值；

通过围绕所述第五轴线(44)倾斜所述倾斜体(24)，执行倾斜移动(56)；

在所述倾斜移动(56)期间，测量所述点(50)的移动作为倾斜测量值；以及

基于所述臂测量值和所述倾斜测量值的比较来校准所述第四轴线(40)。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：命令所述倾斜体(24)的定位，使得在所述倾斜移动(56)之前，所述第五轴线(44)平行于所述驱动连接件(32a、32b、32c)中的一个驱动连接件的轴线(38a、38b、38c)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述点(50)是工具中心点。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述臂移动(54)包括移动所述驱动连接件(32a、32b、32c)中的一个驱动连接件，同时保持所述其他两个驱动连接件(32a、32b、32c)静止。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述臂测量值包括测量所述点(50)的所述移动作为平面(XY)中的投影，并且其中所述倾斜测量值包括测量所述点(50)的所述移动作为所述平面(XY)中的投影。