[发明专利]用于机器人导管和其他用途的用户界面和模拟系统的混合维增强现实和/或配准

权利要求书

1.一种用于将治疗工具或诊断工具与和患者体内的内部部位相邻的目标组织对准的方法，所述方法使用被插入到所述患者体内的细长体，所述细长体具有支撑所述工具的容器，并且所述容器定义所述内部手术部位内的第一姿态，所述方法包括：

利用手术机器人系统的处理器从用户接收用于在所述内部手术部位内将所述容器的图像从所述第一姿态向第二姿态移动的输入；

利用所述处理器接收移动命令以移动所述容器；以及

响应于所述移动命令，从所述处理器向多个致动器发送驱动信号，以便沿着从所述第一姿态朝向所述第二姿态的轨迹推进所述容器。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输入定义在所述第一姿态之后并且在所述第二姿态之前的中间输入姿态，并且其中所述轨迹独立于所述中间输入姿态。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动命令包括：沿着从所述第一姿态到所述第二姿态的轨迹的不完整空间部分移动并且在所述第一姿态与所述第二姿态之间的中间姿态处停止的命令；并且

其中，响应于所述移动命令，所述处理器发送所述驱动信号，以便将所述容器朝向所述中间姿态移动。

4.一种用于将治疗工具或诊断工具与和患者体内的内部部位相邻的目标组织对准的系统，所述系统包括：

细长体，所述细长体具有近端和远端，在所述近端与所述远端之间具有轴，所述细长体具有被配置成支撑在所述内部手术部位内的所述工具的容器，使得所述工具定义第一姿态；

多个致动器，所述多个致动器与所述细长体能驱动耦合，以在所述手术部位内移动所述容器；以及

处理器，所述处理器与所述致动器能耦合，所述处理器具有第一模块和第二模块，所述第一模块被配置为接收来自用户的输入，以用于在所述内部手术部位内将所述容器的图像从所述第一姿态向所述第二姿态移动；

所述第二模块被配置为接收移动命令，并且作为响应来驱动所述致动器，以便沿着从所述第一姿态到所述第二姿态的轨迹移动所述容器。

5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述第一模块被配置为使得所述输入定义在所述第一姿态与所述第二姿态之间的中间输入姿态，并且其中所述第二模块被配置为使得所述轨迹独立于所述中间输入姿态。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述输入定义所述第一姿态与所述第二姿态之间的输入轨迹，所述中间输入姿态沿着所述输入轨迹设置，并且其中所述多个致动器被通电，使得当所述容器沿着所述轨迹移动并且所述容器不被驱动到所述中间输入姿态时，所述细长体忽略所述输入轨迹。

7.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述第一模块被配置为在所述容器处于所述第一姿态之后从所述用户接收所述第二姿态；并且

其中所述第二模块被配置成响应于所述移动命令，驱动所述致动器以便使所述容器沿着从所述第一姿态到所述第二姿态的所述轨迹的不完整空间部分移动，并且停止在所述第一姿态与所述第二姿态之间的中间姿态处。

8.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述处理器被配置成计算：

从所述第一姿态到所述第二姿态的所述轨迹；以及

沿着在所述第一姿态与所述第二姿态之间的所述轨迹的、所述容器的一系列中间姿态，并且

其中所述处理器被进一步配置成接收一系列附加移动命令，并且作为响应，驱动所述致动器以便沿着所述中间姿态之间的所述轨迹的一系列不完整部分以多个增量移动来移动所述容器，并且将所述容器停止在所述中间姿态中的一个或多个处；

其中所述附加移动命令包括向后移动命令，并且响应于所述向后移动命令，所述处理器被配置成驱动所述致动器，以便沿着所述轨迹将所述容器移动远离所述第二姿态并且朝向所述第一姿态；并且

其中，所述处理器被配置成接收所述移动命令作为与所述轨迹的一部分相对应的的一维输入信号，并且其中所述处理器被配置成使所述多个致动器通电，以便沿着所述轨迹在所述细长体的多个自由度中移动所述容器。