[发明专利]无人机系统、无人机、移动体、无人机系统的控制方法和无人机系统控制程序

说明书

无人机与能装载无人机进行移动并能供无人机起飞着陆的移动体协调动作，即使在无人机自主飞行时也能维持高安全性。无人机系统(500)中，无人机(100)与移动体(406a)协调动作，该移动体能装载无人机进行移动且能供无人机起飞着陆，移动体具备：出发到达区域(82)，对无人机进行装载，且成为无人机进行起飞着陆的出发到达地点(406)；移动控制部(30)，能使移动体与装载于移动体的无人机一起移动；以及移动体发送部(31)，发送移动体的信息，无人机具备：飞行控制部(21)，使无人机飞行；以及无人机接收部(20)，接收移动体的信息，无人机将无人机起飞时的出发到达地点的位置发送给移动体。

技术领域

本发明涉及无人机系统、无人机、移动体、无人机系统的控制方法和无人机系统控制程序。

背景技术

一般被称为无人机的小型直升机(多旋翼直升机)的应用正在推进。作为其重要的应用领域之一，可以列举向农田(农场)进行农药或液肥等的药剂播撒(例如，专利文献1)。在较狭窄的农田，不适合使用载人的飞机或直升机而适合使用无人机的情况较多。

通过准天顶卫星系统或RTK-GPS(Real Time Kinematic-Global PositioningSystem)等技术，使无人机在飞行中能够以厘米单位准确地得知本机的绝对位置，由此，在日本，即使在典型的狭小复杂的地形的农田中，也使得人手进行的操纵为最小限度而能够自主地飞行，并高效且准确地进行药剂播撒。

另一方面，对于面向农业用的药剂播撒的自主飞行型无人机而言，存在很难说对安全性的充分考虑的情况。由于搭载有药剂的无人机的重量为几十公斤，因此在落到人身上等事故发生的情况下，可能会导致严重的后果。另外，通常，由于无人机的操作者不是专业人员，因此需要防止误操作的机制，但对此的考虑也不充分。迄今为止，虽然存在以人的操纵为前提的无人机的安全性技术(例如，专利文献2)，但不存在用于应对尤其是面向农业用的药剂播撒的自主飞行型无人机的技术。

无人机在农场飞行时，需要搬运至农场周边的给定位置的移动体。另外，无人机在给定位置出发到达时，需要无人机与移动体收发信息彼此协调动作的无人机系统。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公开公报特开2001-120151

专利文献2：日本专利公开公报特开2017-163265

发明内容

发明要解决的课题

提供一种无人机系统，其中，无人机与能装载无人机进行移动并能供无人机起飞着陆的移动体协调动作，即使在自主飞行时也能维持高安全性。

用于解决课题的技术方案

为了达成上述目的，本发明的一观点涉及一种无人机系统，在所述无人机系统中，无人机与移动体协调动作，所述移动体能装载所述无人机进行移动，且能供所述无人机起飞着陆，所述移动体具备：出发到达区域，对所述无人机进行装载，且成为所述无人机进行起飞着陆的出发到达地点；移动控制部，能使所述移动体与装载于所述移动体的所述无人机一起移动；以及移动体发送部，发送所述移动体的信息，所述无人机具备：飞行控制部，使所述无人机飞行；以及无人机接收部，接收所述移动体的信息，所述无人机将所述无人机起飞时的所述出发到达地点的位置发送给所述移动体。

可以是，所述飞行控制部基于由所述无人机接收部接收的所述移动体的信息来决定所述无人机着陆的位置。

可以构成为，所述移动体具有获取所述出发到达地点的位置的位置获取部，所述移动体发送部能将所述出发到达地点的位置传递给所述无人机接收部，所述无人机基于所述出发到达地点的位置来决定着陆的位置。

可以构成为，所述无人机将着陆的位置、至着陆为止的所需时间以及着陆预定时刻当中的至少1个信息发送给所述移动体。