[发明专利]人检测装置以及人检测方法

说明书

人检测装置对通过设置在检测对象区域的上方的鱼眼相机得到的鱼眼图像进行解析，检测存在于所述检测对象区域内的人，该人检测装置具有：头部检测部，使用检测人的头部的算法，从所述鱼眼图像中检测一个以上的头部候补；人体检测部，使用检测人体的算法，从所述鱼眼图像中检测一个以上的人体候补；以及判定部，将组合所述头部检测部的检测结果和所述人体检测部的检测结果而创建的所述头部候补和所述人体候补的对中的、满足规定的条件的对，判定为人。

技术领域

本发明涉及使用鱼眼相机的图像来检测人的技术。

背景技术

在建筑自动化(BA)和工厂自动化(FA)的领域中，需要利用图像传感器自动测量人的“数量”、“位置”、“动作线路”等，对照明或空调等设备进行最佳控制的应用。在这样的用途中，为了取得尽可能宽范围的图像信息，而利用搭载了鱼眼镜头(Fish Eye Lens)的超广角的相机(称为鱼眼相机、全方位相机、球型(日文：全天球)相机等，但其含义均相同。在本说明书中使用“鱼眼相机”一词。)的情况较多。

由鱼眼相机拍摄的图像严重失真。因此，从鱼眼相机的图像(以下称为“鱼眼图像”。)中检测人体或面部等的情况下，一般是通过预先将鱼眼图像进行平面展开而校正为失真少的图像后实施检测处理的方法(参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-39539号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在现有技术中存在如下问题。一个问题是，由于对鱼眼图像进行平面展开这样的预处理发生，因而整体的处理成本增大。这可能使实时的检测处理变得困难，导致设备控制的延迟，并不优选。第二个问题是，存在于鱼眼相机的正下方等刚好在平面展开时的边界(图像的缝隙)的位置的人或物体的像由于平面展开的处理而大幅变形，或者像被分割，从而有可能无法正确地检测。

为了避免这些问题，本发明人等正在研究将鱼眼图像直接(“不进行平面展开”的意思。)地进行检测处理的方法。但是，与通常的相机图像相比，在鱼眼图像的情况下，成为检测对象的人的外观(人体的倾斜、歪曲、大小)的变化增加，因此检测变得困难。特别是，在设想BA或FA等应用的情况下，由于在图像中存在很多椅子、个人计算机、垃圾箱、电风扇、循环器(Circulator)等容易被误认为人体或头部的物体，因此容易导致检测精度的降低。

本发明是鉴于上述实际情况而完成的，其目的在于提供一种从鱼眼图像高速且高精度地检测人的技术。

用于解决课题的手段

为了实现上述目的，本发明采用以下结构。

本发明的第一侧面提供人检测装置，该人检测装置对通过设置在检测对象区域的上方的鱼眼相机得到的鱼眼图像进行解析，检测存在于所述检测对象区域内的人，其特征在于，具有：头部检测部，使用检测人的头部的算法，从所述鱼眼图像中检测一个以上的头部候补；人体检测部，使用检测人体的算法，从所述鱼眼图像中检测一个以上的人体候补；以及判定部，将组合所述头部检测部的检测结果和所述人体检测部的检测结果而创建的所述头部候补和所述人体候补的对中的、满足规定的条件的对，判定为人。

“鱼眼相机”是搭载了鱼眼镜头的相机，是与通常的相机相比能够进行超广角的拍摄的相机。全方位相机或球型相机也是鱼眼相机的一种。鱼眼相机设置为从检测对象区域的上方俯视检测对象区域即可。典型地，设置成鱼眼相机的光轴垂直向下，但鱼眼相机的光轴也可以相对于垂直方向倾斜。“检测人的头部的算法”和“检测人体的算法”在前者仅将头部作为检测对象、后者将人体作为检测对象这一点上是不同的算法。在此，“人体”可以是人的全身，也可以是半身(例如上半身、头部和躯体等)。