[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆追随行驶系统

说明书

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆追随行驶系统的特征在于，在车辆追随行驶系统中，第一车辆、比第一车辆靠后的后续的第二车辆、以及比第二车辆靠后的后续的第三车辆非机械地连结而进行追随行驶，在该车辆追随行驶系统中的第三车辆中，选择性地取得包含与第一车辆的运动相关的第一物理量的第一车辆信息和包含与第二车辆的运动相关的第二物理量的第二车辆信息。

技术领域

本发明涉及能够应用于基于非机械连结的追随行驶的车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆追随行驶系统。

背景技术

专利文献1的队列行驶控制装置在从前方车接收到数据的情况下，向本车赋予将前方车的识别编号以规定规则进行变换而得到的识别编号，根据被赋予的识别编号来控制本车的行驶。

在专利文献2的车辆行驶控制装置中，前头车辆基于车队的车辆台数来决定各车辆从前头起为第几台，并广播发送所决定的信息

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平9-081899号公报

专利文献2：日本特开2011-170555号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在前车反复进行将包含本车的制动驱动、转向的状态等在内的车辆信息向紧随其后的后续车传递的处理且多个后续车辆分别基于紧接在前的前方车辆的车辆信息进行追随行驶的追随行驶系统的情况下，越是位于后方的车辆，行驶控制的延迟越累积，控制不稳定有可能放大。

另一方面，在将头车的车辆信息从头车朝向多个后续车通过广播通信进行传递且多个后续车分别基于头车的车辆信息进行追随行驶的系统中，越是距头车的距离远的后续车，来自头车的接收功率(换言之，接收强度)越降低。而且，若接收功率降低，则有可能因信息传递的延迟增加、通信失败而产生控制不稳定、通信不稳定。

即，在任何追随行驶系统的情况下，若伴随着连结台数的增加而使得队列变长，则有可能产生控制不稳定、通信不稳定。

用于解决课题的方案

本发明的目的在于提供一种车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆追随行驶系统，在基于非机械连结的追随行驶中，即便随着连结台数的增加而队列变长，也能够抑制控制不稳定、通信不稳定。

根据本发明的一方案，其特征在于，在车辆追随行驶系统中，第一车辆、比所述第一车辆靠后的后续的第二车辆、以及比所述第二车辆靠后的后续的第三车辆非机械地连结而进行追随行驶，在所述车辆追随行驶系统中的所述第三车辆中，选择性地取得包含与所述第一车辆的运动相关的第一物理量的第一车辆信息和包含与所述第二车辆的运动相关的第二物理量的第二车辆信息。

根据本发明的一方案，在基于非机械连结的追随行驶中，即便随着连结台数的增加而队列变长，也能够抑制控制不稳定、通信不稳定。

附图说明

图1是头车和后续车的功能框图。

图2是表示队列中的车间通信的状态的图。

图3是基于接收功率的车辆信息的选择处理的功能框图。

图4是表示基于接收功率的车辆信息的选择处理的顺序的流程图。

图5是基于通信链路的车辆信息的选择处理的功能框图。

图6是表示基于通信链路的车辆信息的选择处理的顺序的流程图。

图7是基于通信延迟时间的车辆信息的选择处理的功能框图。

图8是表示基于通信延迟时间的车辆信息的选择处理的顺序的流程图。