[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆追随行驶系统

权利要求书

1.一种车辆控制装置，搭载于车辆追随行驶系统中的第三车辆，在所述车辆追随行驶系统中，第一车辆、比所述第一车辆靠后的后续的第二车辆、以及比所述第二车辆靠后的后续的所述第三车辆非机械地连结而进行追随行驶，其中，

选择性地取得包含与所述第一车辆的运动相关的第一物理量的第一车辆信息和包含与所述第二车辆的运动相关的第二物理量的第二车辆信息，

基于所述第一车辆信息和所述第二车辆信息中的选择性地取得的车辆信息，求出与所述第三车辆的运动相关的第三物理量，

将基于所求出的所述第三物理量的指令输出到所述第三车辆的制动驱动装置以及转向装置。

2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

选择性地接收所述第一车辆信息和所述第二车辆信息中的一方。

3.如权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

在规定的条件下切换接收所述第一车辆信息和所述第二车辆信息中的哪一个。

4.如权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

所述规定的条件包括车辆之间的所述车辆信息的通信中的接收功率。

5.如权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

所述规定的条件包括车辆之间的所述车辆信息的通信中的通信链路的断开、建立。

6.如权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

所述规定的条件包括车辆之间的所述车辆信息的通信中的延迟时间。

7.如权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

预先设定选择性地接收的车辆信息。

8.如权利要求7所述的车辆控制装置，其中，

基于与本车的车辆信息的比较，选择要接收的车辆信息。

9.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

选择性地使用所述第一车辆信息和所述第二车辆信息中的一方来求出所述第三物理量。

10.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

将所取得的所述第一车辆信息和所述第二车辆信息中的至少一方转送到后续的第四车辆。

11.一种车辆控制方法，由车辆追随行驶系统中的第三车辆执行，在所述车辆追随行驶系统中，第一车辆、比所述第一车辆靠后的后续的第二车辆、以及比所述第二车辆靠后的后续的所述第三车辆非机械地连结而进行追随行驶，其中，

选择性地取得包含与所述第一车辆的运动相关的第一物理量的第一车辆信息和包含与所述第二车辆的运动相关的第二物理量的第二车辆信息，

基于所述第一车辆信息和所述第二车辆信息中的选择性地取得的车辆信息，求出与所述第三车辆的运动相关的第三物理量，

将用于实现所求出的所述第三物理量的指令输出到所述第三车辆的制动驱动装置以及转向装置。

12.一种车辆追随行驶系统，在所述车辆追随行驶系统中，第一车辆、比所述第一车辆靠后的后续的第二车辆、以及比所述第二车辆靠后的后续的第三车辆非机械地连结而进行追随行驶，其中，

所述第一车辆具备：

第一运动状态取得部，所述第一运动状态取得部取得与该第一车辆的运动相关的第一物理量；以及

第一通信控制部，所述第一通信控制部发送包含所述第一物理量的第一车辆信息，

所述第二车辆具备：

第二运动状态取得部，所述第二运动状态取得部取得与该第二车辆的运动相关的第二物理量；以及

第二通信控制部，所述第二通信控制部发送包含所述第二物理量的第二车辆信息，

所述第三车辆具备：

第三通信控制部，所述第三通信控制部能够取得所述第一车辆信息和所述第二车辆信息；以及

控制单元，所述控制单元选择性地取得所述第一车辆信息和所述第二车辆信息，基于所述第一车辆信息和所述第二车辆信息中的选择性地取得的车辆信息，求出与所述第三车辆的运动相关的第三物理量，将基于所求出的所述第三物理量的指令输出到所述第三车辆的制动驱动装置以及转向装置。