[发明专利]行驶路径生成装置、行驶路径生成方法、行驶路径生成程序以及无人机

权利要求书

1.一种行驶路径生成装置，具备：

禁止进入区决定部，其根据障碍物的座标信息，来决定所述障碍物以及所述障碍物的周边的禁止进入区；以及

移动许可区决定部，其通过从所获取的对象区中排除所述禁止进入区，来决定移动许可区，所述移动许可区是移动装置在所述对象区的内部能确保安全地进行移动的区域。

2.根据权利要求1所述的行驶路径生成装置，其中，

所述移动许可区决定部至少将所述对象区的地面的高度、在所述对象区生长的作物的高度以及控制飞行时能担保安全的边距进行相加，来决定所述移动许可区的高度方向的范围。

3.根据权利要求1或2所述的行驶路径生成装置，其中，

所述禁止进入区决定部根据所述障碍物的座标信息和该障碍物的种类来决定所述禁止进入区。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的行驶路径生成装置，其中，

所述对象区由3维方向规定，

所述移动许可区决定部根据所述障碍物的高度方向的座标信息来计算所述禁止进入区，并从所述对象区中排除由3维方向规定的所述禁止进入区，从而生成所述移动许可区。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的行驶路径生成装置，其中，

所述行驶路径生成装置还具备：

区制定部，其在所述移动许可区内制定1个或多个规则形状区、以及每个的面积比所述规则形状区的面积小的1个或多个不规则形状区；以及

路径生成部，其在所述规则形状区和所述不规则形状区以彼此不同的路径模式生成移动装置的行驶路径。

6.根据权利要求5所述的行驶路径生成装置，其中，

所述区制定部能针对凹多边形形状的所述移动许可区来生成分别为凸多边形的多个所述规则形状区。

7.根据权利要求5或6所述的行驶路径生成装置，其中，

所述行驶路径生成装置还具备：外周区生成部，其生成环状的外周区，所述环状的外周区构成所述规则形状区的外缘；以及外周路径生成部，其生成对所述外周区进行环绕的环绕行驶路径。

8.根据权利要求7所述的行驶路径生成装置，其中，

所述行驶路径生成装置还具备：内侧区生成部，其在所述外周区的内侧生成内侧区；以及内侧路径生成部，其生成在所述内侧区往返的往返行驶路径。

9.根据权利要求5至8中任一项所述的行驶路径生成装置，其中，

所述行驶路径生成装置还具备路径生成对象区确定部，所述路径生成对象区确定部针对所述规则形状区以及不规则形状区，根据所述移动装置的行驶性能来判定能否进行路径生成。

10.根据权利要求5至9中任一项所述的行驶路径生成装置，其中，

所述路径生成部能在所述对象区生成多种行驶路径，且还具备能选择决定为哪一种行驶路径的路径选择部，所述路径选择部根据所输入的优先顺位的信息来选择行驶路径。

11.一种行驶路径生成方法，包括如下步骤：

根据障碍物的座标信息来决定所述障碍物以及所述障碍物的周边的禁止进入区的步骤；以及

通过从所获取的对象区中排除所述禁止进入区来决定移动许可区的步骤，所述移动许可区是移动装置在所述对象区的内部能确保安全地进行移动的区域。

12.一种行驶路径生成程序，使计算机执行如下命令：

根据障碍物的座标信息来决定所述障碍物以及所述障碍物的周边的禁止进入区的命令；以及

通过从所获取的对象区中排除所述禁止进入区来决定移动许可区的命令，所述移动许可区是移动装置在所述对象区的内部能确保安全地进行移动的区域。