[发明专利]齐套拣货机

说明书

公开了一种齐套拣货机。在各种实施例中，该齐套拣货机包括致动器和控制器，该致动器被配置为将表面或容器移动到与物品取得相关联的位置，该控制器被配置为控制致动器的操作来以至少部分地与机器人取得装置的操作同步的方式将物品定位在与物品取得相关联的位置，该机器人取得装置被配置为从与物品取得相关联的位置取得物品。

背景技术

齐套拣货（kitting）和相关过程通常涉及将单独的物品聚集和包装在单个齐套包或包装中。例如，在线或邮购零售商可以收集订单中包括的单独的物品，并将它们一起包装在箱子或其他包装中，其然后被寻址并装运到与该订单相关联的目的地地址。

零售商和其他供应商通常会库存他们提供以销售的单独物品。这种存货可以保存在仓库或其他存储设施中。履行订单的过程可以包括定位和选择每个单独物品的订购数量；选择包装，例如具有一定大小和尺寸的箱子以容纳订单中的物品集合；将物品布置在箱子或其他包装中；对包装进行寻址和装运；处理销售交易等等。

齐套拣货可以手动执行。例如，雇员可以从货架、储仓或其他存储位置收集物品，每个货架、储仓或其他存储位置在仓库或其他设施内的对应位置中。齐套拣货操作的方面已经部分自动化，例如装箱。已经提出和探索了使用机器人或其他机器来执行齐套拣货操作，但是已经遇到了挑战，诸如与使用机器人臂来找到任意数量的任意物品集、以及提供和编程机器人以执行诸如到达储仓或货架处、拾取任意尺寸的、易碎的、一致的物品等之类的任务相关联的相对复杂性。结果，大规模齐套拣货操作仍一直是人类劳动密集型的。

附图说明

在以下详细描述和附图中公开了本发明的各种实施例。

图1是示出齐套拣货系统的实施例的图；

图2A是示出齐套拣货系统的实施例的图；

图2B是示出齐套拣货系统的实施例的图；

图3是示出齐套拣货系统的实施例的框图；

图4是示出齐套拣货系统的实施例的图；

图5是示出执行齐套拣货操作的过程的实施例的流程图；

图6是示出执行齐套拣货操作的过程的实施例的流程图；

图7A是示出齐套拣货机的实施例的图；

图7B是示出包括图7A的齐套拣货机的齐套拣货系统的实施例的图；

图8A是示出齐套拣货机的实施例的图；

图8B是示出齐套拣货机的实施例的图；

图9是示出齐套拣货机的实施例的图；

图10是示出齐套拣货系统的实施例的图；

图11是示出可缩回箱子约束系统的实施例的图；

图12A是示出可缩回箱子约束器的实施例的图；

图12B是示出图12A的可缩回箱子约束器的操作的图；

图13A是示出处于非展开（deploy）位置的可缩回箱子约束器的实施例的图；

图13B是示出处于展开位置的图13A的可缩回箱子约束器的实施例的图；

图14是示出将齐套拣货机或其他模块集成到齐套拣货操作中的过程的实施例的流程图。

具体实施方式