[发明专利]齐套拣货机

权利要求书

1.一种系统，包括：

致动器，所述致动器被配置为将表面或容器移动到与物品取得相关联的位置；

处于下述环境内的一个或多个摄像机或传感器：在所述环境中，机器人取得装置操作以取得一个或多个物品并将所述一个或多个物品包装到箱子或其他容器中；以及

控制器，所述控制器被配置为：

确定要取得且包装到所述箱子或其他容器中的所述一个或多个物品，其中，确定所述一个或多个物品包括确定要从其取得所述一个或多个物品中的物品的位置以及确定与所述物品相关联的一个或多个属性；

获得取得所述物品且将所述物品包装到所述箱子或其他容器中的计划，其中：

所述计划至少部分地基于要取得的所述一个或多个物品、要从其取得所述物品的位置以及与所述物品相关联的所述一个或多个属性；以及

所述计划包括控制所述致动器将所述表面或容器移动到与物品取得相关联的位置；控制所述致动器的操作来以至少部分地与机器人取得装置的操作同步的方式将所述物品定位在与物品取得相关联的位置，所述机器人取得装置被配置为从与物品取得相关联的位置取得所述物品。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述机器人取得装置包括机器人臂。

3.根据权利要求1所述的系统，还包括处理器，所述处理器被配置为经由所述控制器控制所述致动器以将所述物品定位在与物品取得相关联的位置；并且控制所述机器人取得装置从与物品取得相关联的位置取得所述物品。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述系统还包括被配置为将箱子或其他容器定位在装载位置的传送机，并且所述处理器进一步被配置为控制所述传送机将所述箱子或其他容器定位在所述装载位置；并且协调所述致动器和所述机器人取得装置的操作以将所述物品定位在与物品取得相关联的位置；使用所述机器人取得装置从与物品取得相关联的位置取得所述物品；并且使用所述机器人取得装置将所述物品放置在所述箱子或其他容器中。

5.根据权利要求1所述的系统，还包括：

齐套拣货机，包括：

包括所述表面或容器的货架；

其中：

所述一个或多个摄像机或传感器包括被配置给下述信息的货架传感器集合：根据所述信息，确定与对应货架已存放的物品相关联的存在、不存在、数量、类型、性质、属性、定向中的一个或多个；并且

所述计划包括：至少部分地基于由所述货架传感器集合获得的信息，来控制所述齐套拣货机使所需数量的所述一个或多个物品移动到从其取得所述一个或多个物品的与所述表面或容器相对应的拾取区。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个摄像机或传感器包括摄像机或其他图像传感器、重量传感器、压力传感器、限制开关和接触传感器中的一个或多个。

7.根据权利要求1所述的系统，还包括处理器，所述处理器被配置为至少部分地基于由所述一个或多个摄像机或传感器生成的传感器输出数据来进行以下中的一项或两项：

经由所述控制器控制所述致动器以将所述物品定位在与物品取得相关联的位置；以及

控制所述机器人取得装置从与物品取得相关联的位置取得所述物品。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述致动器包括电机、线性电机和电机驱动的线性轴承中的一个或多个。

9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述表面包括传送带，并且所述控制器控制所述致动器以在所述控制器的控制下使所述物品从所述传送带的第一端前进到所述传送带的第二端处的拾取区，所述物品在所述第一端处被装载到所述传送带上。

10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述表面包括货架，并且所述控制器控制所述致动器以将所述货架定位在与物品取得相关联的位置。