[发明专利]控制系统、支援装置以及程序

说明书

本发明减少与参数的转送相关的负荷。控制系统包括：第一控制器及第二控制器，与连接网络；以及驱动装置，按照来自第一控制器的指令来驱动马达。驱动装置包含存储器，所述存储器保存实现安全功能的安全程序、及所述程序所参照的参数群。第二控制器对驱动装置发送与安全功能的运行相关的指令。可与网络连接的支援装置生成参数群，当将所述参数群转送至驱动装置时，以可在驱动装置中复原的方式将所述参数群低规模化。

技术领域

本公开涉及一种应用于设置在制造现场等的工厂自动化(Factory Automation，FA)系统的控制系统、支援装置以及程序。

背景技术

在许多制造现场的FA系统中，为了安全地使用设备或机器，正在推进安全系统的导入。安全系统是用于提供按照国际规格的安全功能的系统，包含安全控制器、安全传感器、安全开关、以及安全继电器等安全组件。

安全系统被要求对于驱动设备或机器的伺服马达等驱动装置也提供安全功能。为了实现所述安全功能，控制驱动装置的安全驱动器执行安全程序。在执行时，安全程序参照参数群。用于实现此种安全功能的参数群通过针对安全驱动器进行下载来提供。

例如，非专利文献1提出一种作为使与安全系统相关的安全控制数据混在EtherCAT(注册商标)(EtherCAT：Ethernet(注册商标)for Control AutomationTechnology，以太网控制自动化技术)通信路径上的数据中的结构的安全EtherCAT(Safetyover EtherCAT，FSoE)。

现有技术文献

非专利文献

非专利文献1：“EtherCAT协议增强，对于ETG的修订(EtherCAT ProtocolEnhancements,Amendments to ETG).5100FSoE规格，文件(5100FSoE specification,Document)：ETG.5120S(R)V1.1.0”,ETG技术协会(EtherCAT Technology Group),2017-07-14

发明内容

发明所要解决的问题

在非专利文献1中，公开一种针对作为安全驱动器的FSoE从机，转送(下载)安全程序在执行时所参照的安全相关应用参数集(Safty-Related Application Parameter Set，SRA)的参数的结构。当将SRA的参数转送至与系统连接的所有FSoE从机时，也包含转送时间的与通信相关的负荷与FSoE从机的台数成比例地上升。

本公开的一个目的是提供一种在控制系统中减少与安全程序所参照的参数的转送相关的负荷的控制系统、支援装置以及程序。

解决问题的技术手段

本公开的一例的控制系统包括：第一控制器；以及驱动装置，按照来自第一控制器的第一指令来驱动马达；驱动装置包含存储器，所述存储器保存用于实现与马达的驱动相关的安全功能的安全程序、及在安全程序的执行时参照的参数群，控制系统还包括：第二控制器，对驱动装置发送与安全功能的运行相关的第二指令；网络，用于在第一控制器、驱动装置及第二控制器之间相互共享数据；以及支援装置，可与网络连接；支援装置包含：参数生成部，按照对于所述支援装置的用户操作，生成参数群；以及低规模化部，当已生成的参数群经由所述网络而被转送时，利用可在驱动装置中复原的方法将已生成的参数群低规模化。

根据所述公开，在支援装置将已生成的参数群转送至驱动装置的情况下，参数群经低规模化后被转送。因此，可减轻与参数群朝驱动装置的转送相关的负荷。

在所述公开中，参数生成部从初始参数群，生成按照用户操作进行了变更的变更参数群，低规模化部生成表示变更参数群与初始参数群的差异的差值参数群作为经低规模化的参数群。