[发明专利]控制系统以及控制方法

说明书

控制系统包括：搜索部件，搜索一个或多个移动系统中的、满足预先规定的要件的移动系统；指令部件，将使由搜索部件所搜索到的移动系统中所含的第二控制对象机器移动到能够与第一控制对象机器联动地运行的位置的指令，输出至所搜索到的移动系统中所含的移动机构；以及提供部件，将联动用用户程序提供给所搜索到的移动系统中所含的第二控制装置的存储部件，所述联动用用户程序用于控制第二控制对象机器以使其与第一控制对象机器联动地运行。由此，能够有效率地进行控制对象机器的动态重组。

技术领域

本发明涉及一种包括对控制对象机器进行控制的控制装置的控制系统以及所述控制系统的控制方法。

背景技术

在各种生产现场，使用可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)(可编程控制器)等控制装置的工厂自动化(Factory Automation，FA)技术正在广泛普及。例如在日本专利特开平10-58358号公报(专利文献1)中公开了一种无人搬送装置，其具有进行制造线的各工序间的搬送物的交接的自走机器人。所述无人搬送装置中，将有搬送物的搬出请求的情况通知给所有的自走机器人，并对于回应了能够应对通知的主旨的自走机器人，指令进行搬出请求的意旨。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开平10-58358号公报

发明内容

发明所要解决的问题

专利文献1的技术中，自走机器人能够在不同的工序间进行动作。但是，无论在哪个工序间，自走机器人所进行的动作都是搬送物的交接。因此，对自走机器人设定的用户程序在不同的工序间是相通的。

在生产现场，由于生产品种的变更、生产数的增量等各种理由，会实施生产线的重组。例如存在下述情况：在第一生产线的生产数多的第一期间，想要使某控制对象机器在第一生产线上运行，在第二生产线的生产数多的另一第二期间，想要使所述控制对象机器在第二生产线上运行。控制对象机器也可在第一、第二生产线中进行不同的动作。此时，在第一期间，对于对控制对象机器进行控制的控制装置，设定用于与第一生产线的机器联动地使控制对象机器运行的第一用户程序。同样，在第二期间，对于控制装置，设定用于与第二生产线的机器联动地使控制对象机器运行的第二用户程序。

若在控制装置中设定两个用户程序，则控制装置的存储器的使用容量将增大。因此，用户进行下述操作：在第一期间的开始前，对控制装置设定第一用户程序，在第二期间的开始前，对控制装置设定第二用户程序。这样，在动态地重组控制对象机器的情况下，用户程序的设定操作的工夫变得繁琐。

本发明是有鉴于所述问题而完成，其目的在于提供一种能够有效率地进行控制对象机器的动态重组的控制系统以及控制方法。

解决问题的技术手段

根据本公开的一例，控制系统包括：第一控制装置，用于控制第一控制对象机器；以及一个或多个移动系统。一个或多个移动系统各自包含：第二控制对象机器；移动机构，使第二控制对象机器移动；以及第二控制装置，用于控制第二控制对象机器。第二控制装置具有：存储部件，用于存储用户程序，所述用户程序用于控制第二控制对象机器；以及运算部件，用于执行存储部件所存储的用户程序。控制系统还包括搜索部件、指令部件及提供部件。搜索部件搜索一个或多个移动系统中的、满足预先规定的要件的移动系统。指令部件将使由搜索部件所搜索到的移动系统中所含的第二控制对象机器移动到能够与第一控制对象机器联动地运行的位置的指令，输出至所搜索到的移动系统中所含的移动机构。提供部件将联动用用户程序提供给所搜索到的移动系统中所含的第二控制装置的存储部件，所述联动用用户程序用于控制第二控制对象机器以使其与第一控制对象机器联动地运行。