[发明专利]控制系统以及控制装置

说明书

与第一控制装置连接的第一机器以及与第二控制装置连接的第二机器分别跟第一及第二同步时机同步地开始针对控制对象的处理。第一控制装置在经由网络而与第二控制装置连接时，调整第一控制周期的长度、第一控制周期相对于第二控制周期的相位差、及第一控制周期的基准时机与第一同步时机的时间差中的至少一个，以使第一同步时机与第二同步时机一致。由此，既能抑制运转率的下降，又能使连接于互不相同的控制装置的多个机器联动地运行。

技术领域

本发明涉及一种将多个控制装置经网络连接而成的控制系统以及构成此控制系统的控制装置。

背景技术

在各种生产现场，使用可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)(可编程控制器)等控制装置的工厂自动化(Factory Automation，FA)技术正广泛普及。此种控制装置与一个或多个机器之间经由网络(network)来收发数据，由此来控制所述一个或多个机器的动作。

伴随控制系统的高功能化，也逐渐实现执行彼此独立的控制处理的多个控制装置经由网络而连接的结构。例如，在日本专利特开2015-118505号公报(专利文献1)中，公开了一种在控制器级网络(controller level network)连接有多个控制装置的控制系统。在多个控制装置，分别经由设备级网络(device level network)而连接有多个输入/输出装置。各控制装置将从多个输入/输出装置获取的输入值经由控制器级网络而发送至服务器(server)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2015-118505号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在制造现场，因生产品种的变更、生产数的增量等各种理由，会实施生产线的重组。此时，期望使新的控制装置连接至已在运转中的控制装置，使与所述两个控制装置各自连接的机器联动地运行。

由于多个控制装置执行彼此独立的控制处理，因此要使连接于互不相同的控制装置的多个机器联动地运行，必须使所述多个机器中的针对控制对象的处理的开始时机同步。因此，必须使包含已在运转的控制装置的所有控制装置暂时停止，以进行用于同步的设定。其结果，运转率下降。

本发明是有鉴于所述问题而完成，其目的在于提供一种既能抑制运转率的下降，又能使连接于互不相同的控制装置的多个机器联动地运行的控制系统以及控制装置。

解决问题的技术手段

根据本公开的一例，控制系统包括：第一控制装置；一个或多个第一机器，经由第一网络而与第一控制装置连接；第二控制装置；以及一个或多个第二机器，经由第二网络而与第二控制装置连接。第一控制装置及一个或多个第一机器各自具有彼此已同步的第一定时器。第一控制装置包含第一通信部件与第一调度部件。第一通信部件基于第一定时器的时刻，在每个第一控制周期与一个或多个第一机器之间收发第一数据。第一调度部件在第一控制周期内，设定一个或多个第一机器收到第一数据后的第一同步时机。一个或多个第一机器基于第一定时器的时刻，与第一同步时机同步地开始针对控制对象的处理。第二控制装置及一个或多个第二机器各自具有彼此已同步的第二定时器。第二控制装置包含第二通信部件与第二调度部件。第二通信部件基于第二定时器的时刻，在每个第二控制周期，与一个或多个第二机器之间收发第二数据。第二调度部件在第二控制周期内，设定一个或多个第二机器收到第二数据后的第二同步时机。一个或多个第二机器基于第二定时器的时刻，与第二同步时机同步地开始针对控制对象的处理。第一控制装置还包括调整部件，所述调整部件在第一控制装置与第二控制装置经由较第一网络及第二网络为上位的第三网络而连接时，调整第一控制周期的长度、第一控制周期相对于第二控制周期的相位差、及第一控制周期的基准时机与第一同步时机的时间差中的至少一个，以使第一同步时机与第二同步时机一致。