[发明专利]控制系统以及控制装置

权利要求书

1.一种控制系统，包括：

第一控制装置；

一个或多个第一机器，经由第一网络而与所述第一控制装置连接；

第二控制装置；以及

一个或多个第二机器，经由第二网络而与所述第二控制装置连接，

所述第一控制装置及所述一个或多个第一机器各自具有彼此已同步的第一定时器，

所述第一控制装置包含：

第一通信部件，基于所述第一定时器的时刻，在每个第一控制周期与所述一个或多个第一机器之间收发第一数据；以及

第一调度部件，在所述第一控制周期内，设定所述一个或多个第一机器收到所述第一数据后的第一同步时机，

所述一个或多个第一机器基于所述第一定时器的时刻，与所述第一同步时机同步地开始针对控制对象的处理，

所述第二控制装置及所述一个或多个第二机器各自具有彼此已同步的第二定时器，

所述第二控制装置包含：

第二通信部件，基于所述第二定时器的时刻，在每个第二控制周期与所述一个或多个第二机器之间收发第二数据；以及

第二调度部件，在所述第二控制周期内，设定所述一个或多个第二机器收到所述第二数据后的第二同步时机，

所述一个或多个第二机器基于所述第二定时器的时刻，与所述第二同步时机同步地开始针对控制对象的处理，

所述第一控制装置还包括调整部件，所述调整部件在所述第一控制装置与所述第二控制装置经由较所述第一网络及所述第二网络为上位的第三网络而连接时，调整所述第一控制周期的长度、所述第一控制周期相对于所述第二控制周期的相位差、及所述第一控制周期的基准时机与所述第一同步时机的时间差中的至少一个，以使所述第一同步时机与所述第二同步时机一致。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其中

所述基准时机是所述第一通信部件开始所述第一数据的发送的第一开始时机，

所述调整部件在所述时间差比从所述第二通信部件开始所述第二数据的发送的第二开始时机直至所述第二同步时机为止的时间短的情况下，调整所述相位差，以使所述第一开始时机与所述第二开始时机一致，并且将所述时间差调整为从所述第二开始时机直至所述第二同步时机为止的时间。

3.根据权利要求1所述的控制系统，其中

所述调整部件在从所述第一通信部件开始所述第一数据的发送的第一开始时机直至所述第一同步时机为止的第一时间、与从所述第二通信部件开始所述第二数据的发送的第二开始时机直至所述第二同步时机为止的第二时间不同的情况下，调整所述相位差，以使所述第一开始时机与所述第二开始时机错离所述第一时间与所述第二时间的差值。

4.根据权利要求3所述的控制系统，其中

所述调整部件在所述第一时间比所述第二时间长的情况下，调整所述相位差，以使所述第一开始时机早于所述第二开始时机。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制系统，其中

所述调整部件在所述第一控制周期的长度与所述第二控制周期的长度不同的情况下，将所述第一控制周期的长度修正为所述第二控制周期的长度的N倍或1/N倍，

N为1以上的整数。

6.一种控制装置，经由第一网络来连接一个或多个第一机器，所述控制装置包括：

定时器，在所述一个或多个第一机器之间被相互同步；

通信部件，基于所述定时器的时刻，在每个第一控制周期与所述一个或多个第一机器之间收发第一数据；以及

调度部件，在所述第一控制周期内，设定所述一个或多个第一机器开始针对控制对象的处理的第一同步时机，

所述第一同步时机被设定为所述一个或多个第一机器收到所述第一数据之后，

所述控制装置能够经由较所述第一网络为上位的第二网络而与其他控制装置连接，

所述其他控制装置经由较所述第二网络为下位的第三网络而连接于一个或多个第二机器，在每个第二控制周期与所述一个或多个第二机器之间收发第二数据，

所述一个或多个第二机器与收到所述第二数据后的第二同步时机同步地开始针对控制对象的处理，

所述控制装置还包括调整部件，所述调整部件在所述控制装置经由所述第三网络而连接于所述其他控制装置时，调整所述第一控制周期的长度、所述第一控制周期相对于所述第二控制周期的相位差、及所述第一控制周期的基准时机与所述第一同步时机的时间差中的至少一个，以使所述第一同步时机与所述第二同步时机一致。