[发明专利]定位系统和方法

说明书

本申请提供了一种确定坐标系中物体的绝对海拔的系统。物体可以位于周围环境中。对于物体的周围环境中至少两个网格中的每个网格，所述系统可以获取代表所述网格的数据点集，点集中的每个数据点代表网格中的物理点，并包括物理点的相对高度。对于每个网格，基于物体的假设海拔和对应的物理点的相对高度，所述系统可以确定网格的至少一个第一特性值，并获取参考物理点的绝对海拔。通过比较每个网格中的物理点与参考物理点更新物体的假设海拔，所述系统可以进一步确定物体的绝对海拔。

技术领域

本申请一般涉及定位系统和方法，尤其涉及用于自动确定物体的绝对海拔的系统和方法，例如，在自动驾驶环境中。

背景技术

定位技术广泛用于诸如导航系统等各种领域，例如用于自动驾驶系统的导航。对于自动驾驶系统，确定物体(例如，自动车辆)在坐标系(例如，地球的标准坐标系)中的精确位置是重要的。物体的位置可以由例如坐标系中物体的经度、纬度和绝对海拔来表示。通常，物体的位置可以基于安装在物体上的一个或以上传感器(例如，LiDAR设备)获取的点云数据来确定。然而，点云数据中包含的可用于确定坐标系中物体的绝对海拔的信息有限。因此，希望提供用于确定坐标系中物体的绝对海拔的有效系统和方法，从而提高定位精度和效率。

发明内容

本申请的一个方面可以提供一种系统。所述系统可以被配置为用于确定坐标系中物体的绝对海拔，物体可以位于周围环境中。所述系统可以包括：包括一组指令的至少一个存储介质以及至少一个处理器，所述至少一个处理器与至少一个存储介质通信。当执行指令时，至少一个处理器可以被配置为使所述系统执行以下操作中的一个或多个操作。对于周围环境中至少两个网格中的每个网格，所述系统可以获取代表网格的数据点集，点集中的每个数据点代表网格中的物理点，并包括物理点的至少一个特征的至少一个特征值。至少一个特征值可以是由物体上组装的传感器获得的。物理点的至少一个特征可以包括物理点相对于传感器的相对高度。对于周围环境中至少两个网格中的每个网格，基于坐标系中物体的假设海拔和网格对应的物理点相对于传感器的相对高度，所述系统可以确定网格的至少一个第一特性值。至少一个第一特性值可以代表网格对应的物理点在坐标系中的绝对海拔。对于周围环境中至少两个网格中的每个网格，基于定位信息数据库，所述系统可以获取网格的至少一个第一参考特性值。至少一个第一参考特性值可以代表网格的至少两个参考物理点在坐标系中的绝对海拔。通过更新坐标系中物体的假设海拔，所述系统可以确定坐标系中物体的绝对海拔。更新物体的假设海拔可以包括基于每个网格的至少一个第一特性值和每个网格的至少一个第一参考特性值，比较每个网格中的物理点与参考物理点。

在一些实施例中，为获取代表每个网格的数据点集，所述系统可以获取代表周围环境的数据点，并将代表周围环境的数据点划分为至少两个数据点集，至少两个数据点集与周围环境的至少两个网格相对应。

在一些实施例中，物理点的至少一个特征可以进一步包括物理点的第二特征。对于每个网格，基于对应物理点的第二特征的特征值，所述系统可以确定网格的至少一个第二特性值。至少一个第二特性值可以代表网格对应的物理点的第二特征。对于每个网格，基于定位信息数据库，所述系统也可以获取网格的至少一个第二参考特性值。至少一个第二参考特性值可以代表在网格中的参考物理点的第二特征。比较每个网格中的物理点与参考物理点可以进一步基于每个网格的至少一个第二特性值和每个网格的至少一个第二参考特性值。

在一些实施例中，第二特征可以包括强度、与在传感器相关的参考坐标系中的坐标、分类或扫描方向中的至少一个。

在一些实施例中，第二特征可以是强度。对于每个网格，网格的至少一个第二特性值可以包括表示网格的整体强度的特性值和表示网格的强度分布的特性值。