[发明专利]定位系统和方法

权利要求书

1.一种确定坐标系中物体的绝对海拔的系统，所述物体位于周围环境中，所述系统包括：

包括一组指令的至少一个存储介质；以及

至少一个处理器，所述至少一个服务器与所述至少一个存储介质通信，其中，当执行所述指令时，所述至少一个处理器被配置为使所述系统执行操作，所述操作包括：

对所述物体的周围环境中至少两个网格中的每个网格，

获取代表所述网格的数据点集，所述点集中的每个数据点代表所述网格中的物理点，并包括所述物理点的至少一个特征的至少一个特征值，其中所述至少一个特征值是由所述物体上组装的传感器获得的，所述物理点的至少一个特征包括所述物理点相对于所述传感器的相对高度；

基于所述坐标系中所述物体的假设海拔和所述网格对应的物理点相对于传感器的相对高度，确定所述网格的至少一个第一特性值，其中所述至少一个第一特性值代表网格对应的物理点在所述坐标系中的绝对海拔；以及

基于定位信息数据库，获取所述网格的至少一个第一参考特性值，其中所述至少一个第一参考特性值代表所述网格的至少两个参考物理点在所述坐标系中的绝对海拔；以及

通过更新所述坐标系中物体的假设海拔来确定所述坐标系中物体的绝对海拔，其中，所述更新物体的假设海拔包括基于所述每个网格的至少一个第一特性值和所述每个网格的至少一个第一参考特性值，比较每个网格中的物理点与参考物理点。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，为获取所述代表每个网格的数据点集，所述至少一个处理器进一步被配置为使所述系统执行附加操作，所述附加操作包括：

获取代表所述周围环境的数据点；

将所述代表所述周围环境的数据点划分为所述至少两个数据点集，所述至少两个数据点集与所述周围环境的至少两个网格相对应。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述物理点的至少一个特征进一步包括所述物理点的第二特征，以及所述至少一个处理器进一步被配置为使所述系统执行附加操作，所述附加操作包括：

对于每个网格，基于所述对应物理点的第二特征的特征值，确定所述网格的至少一个第二特性值，其中所述至少一个第二特性值代表所述网格对应的物理点的所述第二特征；以及

对于每个网格，基于所述定位信息数据库，获取所述网格的至少一个第二参考特性值，其中所述至少一个第二参考特性值代表在所述网格中的参考物理点的所述第二特征，

所述比较每个网格中的物理点与参考物理点是进一步基于每个网格的所述至少一个第二特性值和每个网格的所述至少一个第二参考特性值。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述第二特征包括强度、在与所述传感器相关的参考坐标系中的坐标、分类或扫描方向中的至少一个。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述第二特征是强度，以及

对于每个网格，所述网格的至少一个第二特性值包括表示所述网格的整体强度的特性值和表示所述网格的强度分布的特性值。

6.根据权利要求1至5任一项所述的系统，其特征在于，对于每个网格，所述至少一个第一特性值包括表示所述网格的整体绝对海拔的第三特性值和表示所述网格的绝对海拔分布的第四特性值，以及为确定所述网格的所述至少一个第一特性值，所述至少一个处理器进一步被配置为使所述系统执行附加操作，所述附加操作包括：

基于所述网格对应物理点的相对海拔，确定所述网格的初始第三特性值和初始第四特性值，其中所述初始第三特性值表示所述网格的整体相对海拔，所述初始第四特性值表示所述网格的相对海拔分布；

基于所述初始第三特性值和所述假设海拔，确定所述第三特性值；以及

将所述初始第四特性值指定为所述第四特性值。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于：

所述网格的初始第三特性值是所述网格对应物理点的相对海拔的平均值，以及

所述网格的初始第四特性值是所述网格对应物理点的相对海拔的协方差。