[发明专利]检测装置

说明书

本发明提供一种检测装置。在检测装置(1)中，发射天线(TXANT1)对空间发射调制信号。接收天线(RXANT1～RXANTN)接收从发射天线(TXANT1)发射的调制信号的反射波。计算部具备距离峰值检测部(31～3N)和方位检测部(34)，每隔一定时间根据接收天线(RXANT1～RXANTN)接收到的反射波的接收信号取得对象物的距离和方位，根据取得的对象物的距离和方位计算距离的时间变化量。边角检测部(35)根据计算部计算出的时间变化量检测对象物的边角。该边角检测部对计算部计算出的时间变化量与预先设定的阈值进行比较，在时间变化量超过阈值时检测到对象物的边角并输出边角检测信号。

技术领域

本发明涉及检测装置，特别涉及对于用雷达系统检测对象物中的边角部分有效的技术。

背景技术

作为减小驾驶机动车的驾驶员的负荷和降低事故率的技术，驾驶辅助系统正在受到关注。作为该驾驶辅助系统之一，有自动泊车辅助系统。

该自动泊车辅助系统，是检测泊车空间而在目标泊车位置与相邻车辆保持适当距离同时将车辆引导至分隔线内并使机动车自动地泊车的系统。

近年来，随着毫米波雷达的性能提高，毫米波雷达不仅对于原本使用的远距离的检测，对于中距离或短距离，其应用也在进展，毫米波雷达被用于为了实现自动泊车应用而检测自动泊车时的目标车辆的边角部等的检测装置。

作为使用这种雷达装置的检测装置的检测技术，例如已知为了防止在用毫米波雷达检测本车辆前方的物体的情况下将跨多个物体的反射点组判断为1个物体等错误的分组处理，而计算出多个反射点的右端识别点、左端识别点、和代表识别点，使用基于各自的变化量计算出的物体的推定宽度进行分组处理(例如参考专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-132553号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，上述专利文献1的技术中，虽然用识别点的时间变化量判断目标物是否同一物体，但关于物体各自的边角即右端识别点和左端识别点的计算的方法并没有记载。

另外，在用自动泊车进行纵向泊车或横向泊车时，需要迅速且正确地提取目标车辆的边角部。专利文献1的情况下，关于右端识别点，将分组范围内的反射点中、在左右方向上位于最右端的反射点作为该右端识别点，但不能以此判断是否物体的边角。换言之，不能检测目标车辆的边角部，存在自动泊车的精度降低的风险。

另外，作为使用上述毫米波雷达的检测目标车辆中的边角部等的技术，可以考虑通过用毫米波雷达的发射波束成形进行波束扫描，而检测目标车辆的边角部。

但是，该情况下，新需要用于进行发射波束成形的移相器等，进而发射天线的数量也增加。结果，存在检测装置的成本增大的问题。

本发明的目的在于提供一种在自动泊车应用中能够迅速且廉价地检测对象物的边角的技术。

本发明的上述以及其他目的和新的特征，将通过本说明书的记载和附图说明。

用于解决课题的方法

对于本申请中公开的发明中、代表性的发明的概要简单进行说明，如下所述。

即，代表性的检测装置具有第1发射天线、多个接收天线、计算部、和边角检测部。第1发射天线对空间发射调制信号。多个接收天线接收从第1发射天线发射的调制信号的反射波。

计算部每隔一定时间根据多个接收天线接收到的反射波的接收信号取得对象物的距离和方位，根据取得的对象物的距离和方位计算距离的时间变化量。