[发明专利]一种探测对象的检测方法、探测设备及毫米波雷达

说明书

一种探测对象的检测方法、探测设备及毫米波雷达，其中，探测对象的检测方法包括：获取在环境检测过程中检测到的目标点云帧(201)；确定目标点云帧上的目标探测对象(202)；在目标点云帧上确定出关联探测对象(203)；对确定出的关联探测对象的探测参数进行谐波对象检测，以便于确定关联探测对象是否为目标探测对象的谐波对象(204)。可以在不增加硬件成本的前提下，较为有效地判断出探测到的谐波目标，避免谐波目标造成的误断。

技术领域

本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种探测对象的检测方法、探测设备及毫米波雷达。

背景技术

近年来，毫米波雷达作为一种重要的用于探测距离的传感器，能有效保障全天时、全天候条件下的诸如自动紧急制动(Autonomous Emergency Braking，AEB)、前向碰撞预警(Forward Collision Warning，FCW)和盲点监测(Blind Spot Detection，BSD)等移动辅助功能。

在保证上述相关功能的过程中，毫米波雷达需要准确判断探测对象的距离、速度和角度等相关信息，以提供准确的输入信息。但是对于毫米波雷达来说，近距离强反射目标可能会在自车与真实目标对象(如其他车辆、障碍物等等)之间形成多次反射现象，从而形成了具有多倍距离、多倍速度条件的谐波目标，进而形成了虚假的输入信息，造成虚警，影响车辆等移动平台的安全性。因此，针对毫米波雷达，需要抑制因多次反射现象产生的谐波信号，从而删除谐波目标。

目前，通常采用硬件设计滤波器的方式对谐波信息进行抑制，从而删除谐波目标。在采用硬件设计滤波器的方式对谐波信号进行抑制的过程中，构造滤波器会增加硬件成本，并且滤波器只能滤除部分谐波信号，不能完全滤除谐波信号，较强的谐波信号经过滤波器后仍然可能超过滤波门限，形成谐波目标。

发明内容

本发明实施例公开了一种探测对象的检测方法、探测设备及毫米波雷达，可以在不增加硬件成本的前提下，较为有效地判断出探测到的谐波目标，避免谐波目标造成的误断。

一方面，本发明实施例提供了一种探测对象的检测方法，所述方法包括：

获取在环境检测过程中检测到的目标点云帧；

确定所述目标点云帧上的目标探测对象；

在所述目标点云帧上确定出关联探测对象；

对确定出的关联探测对象的探测参数进行谐波对象检测，以便于确定该关联探测对象是否为所述目标探测对象的谐波对象。

另一方面，本发明实施例提供了一种探测设备，所述探测设备包括处理器和存储器，其中：

所述存储器，用于存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令；

所述处理器，调用所述程序指令时用于执行：

获取在环境检测过程中检测到的目标点云帧；

确定所述目标点云帧上的目标探测对象；

在所述目标点云帧上确定出关联探测对象；

对确定出的关联探测对象的探测参数进行谐波对象检测，以便于确定该关联探测对象是否为所述目标探测对象的谐波对象。

相应地，本发明实施例还提供了一种探测装置，应用于探测设备，所述装置包括：

获取模块，用于获取在环境检测过程中检测到的目标点云帧；

确定模块，用于确定所述目标点云帧上的目标探测对象；

确定模块，还用于在所述目标点云帧上确定出关联探测对象；

检测模块，用于对确定出的关联探测对象的探测参数进行谐波对象检测，以便于确定该关联探测对象是否为所述目标探测对象的谐波对象。