[发明专利]一种探测对象的检测方法、探测设备及毫米波雷达

权利要求书

1.一种探测对象的检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取在环境检测过程中检测到的目标点云帧；

确定所述目标点云帧上的目标探测对象；

在所述目标点云帧上确定出关联探测对象；

对确定出的关联探测对象的探测参数进行谐波对象检测，以便于确定所述关联探测对象是否为所述目标探测对象的谐波对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述目标点云帧是在环境检测过程中检测到的点云帧集合中的一个点云帧，所述点云帧集合包括N个点云帧，N为正整数；

所述目标探测对象包括：在所述点云帧集合中的M个点云帧均存在的对象、并且该对象在所述M个点云帧的各个点云帧中的探测参数均满足第一条件，M为正整数，且2≤M≤N。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标探测对象的探测参数包括所述目标探测对象的探测能量参数、所述目标探测对象的探测距离参数、以及所述目标探测对象的探测速度参数中的至少一个。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标探测对象的探测参数满足：

所述目标探测对象的探测能量参数大于预设的能量阈值，和/或所述目标探测对象的探测距离参数小于预设的距离阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述关联探测对象的探测参数包括：所述关联探测对象的探测能量参数、所述关联探测对象的探测距离参数、以及所述关联探测对象的探测速度参数中的至少一个。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对确定出的关联探测对象的探测参数进行谐波对象检测，包括：

确定所述关联探测对象的探测参数；

根据所述关联探测对象的探测参数确定所述关联探测对象是否为谐波对象；

其中，当所述关联探测对象在所述点云帧集合中的M个点云帧均存在、且在所述M个点云帧中所述关联探测对象的探测参数与所述目标探测对象的探测参数之间均满足第二条件，则确定该关联探测对象为谐波对象。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述关联探测对象的探测参数与所述目标探测对象的探测参数之间满足第二条件包括：

m个所述目标探测对象的探测距离参数之和与所述关联探测对象的探测距离参数之间的差值小于预设的距离差阈值；

m个所述目标探测对象的探测速度参数之和与所述关联探测对象的探测速度参数之间的差值小于预设的速度差阈值；

m为大于等于2的正整数。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述关联探测对象的探测参数与所述目标探测对象的探测参数之间满足第二条件还包括：

所述目标探测对象的探测能量参数与所述关联探测对象的探测能量参数之间的差值大于预设的能量差阈值。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，m的值小于或等于预设的谐波次数阈值。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述预设的谐波次数阈值等于3。

11.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，当所述关联探测对象的探测参数与所述目标探测对象的探测参数之间不满足第二条件、且m的值大于所述预设的谐波次数阈值时，则在所述目标点云帧上确定出下一个关联探测对象。

12.根据权利要求1-11任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对检测到的所述目标点云帧中除被确定为谐波对象之外的探测对象进行分析处理。