[发明专利]移动体、信息处理装置、信息处理方法和程序

说明书

提供一种根据本发明实施例的具有获取单元、检测单元和确定单元的移动体。获取单元获取关于移动体的状况的状况信息。基于获取的状况信息，检测单元检测在移动体的自主行驶控制中的不稳定因素。基于检测到的不稳定因素，确定单元确定用于执行自主行驶控制的控制方法。

技术领域

本技术涉及能够自主移动的移动体、信息处理装置、信息处理方法和程序。

背景技术

最近已经开发了用于实现车辆等的自主移动的技术。例如，在专利文献1中描述的控制系统中，当车辆的当前位置和姿态的估计值的可靠性低时，控制车辆以减轻车身的摆动和倾斜。这实现了自主行驶的稳定性和跟随特性(专利文献1的段落[0073]至[0076])。

引文列表

专利文献

专利文献1：日本专利No.5837902

发明内容

技术问题

设想的是，未来自主移动技术的使用对于各种移动体变得有效。存在对于能够稳定地执行移动体的自主移动控制的技术的需求。

鉴于以上情况，本技术的目的是提供能够提高自主移动控制的稳定性的移动体、信息处理装置、信息处理方法和程序。

问题的解决方案

为了实现上述目的，根据本技术实施例的移动体包括获取单元、检测单元和确定单元。

获取单元获取关于移动体的状况的状况信息。

检测单元基于获取的状况信息来检测对于移动体的自主行驶控制的不稳定因素。

确定单元根据检测到的不稳定因素，确定用于执行自主行驶控制的控制方法。

在这样的移动体中，基于关于移动体的状况的状况信息来检测对于移动体的自主移动控制的不稳定因素。基于检测到的不稳定因素来确定用于执行自主移动控制的控制方法。这使得可以提高自主移动控制的稳定性。

移动体可以进一步包括存储单元，该存储单元存储用于执行自主移动控制的多个控制规则。在这种情况下，确定单元可以从多个存储的控制规则中选择要执行的控制规则。

确定单元可以基于检测到的不稳定因素动态地改变要执行的控制规则。

多个控制规则可以包括依赖状态Riccati方程(SDRE)控制、线性二次调节器(LQR)控制、H-无穷大(H∞)控制理论控制、自适应控制、具有低增益的比例-积分-微分(PID)控制或具有高增益的PID控制中的至少一个。

检测单元可以基于获取的状况信息，针对关于自主移动控制的多个不稳定参数中的每个来计算不稳定水平。

多个不稳定参数可以包括关于自身位置估计的不稳定水平、关于路面环境的不稳定水平、关于控制周期的不稳定水平、关于控制延迟的不稳定水平、关于建模计算的不稳定水平、关于定常干扰的不稳定水平、或关于脉冲干扰的不稳定水平中的至少一个。

确定单元可以基于针对多个控制规则中的每个设置的评估信息来选择要执行的控制规则。

评估信息可以包括对应于多个不稳定参数的多个耐受参数中的每个的耐受水平，和多个控制规则中的每个的精度水平。

多个耐受参数可以包括关于自身位置估计的耐受水平、关于路面环境的耐受水平、关于控制周期的耐受水平、关于控制延迟的耐受水平、关于建模计算的耐受水平、关于定常干扰的耐受水平、或关于脉冲干扰的耐受水平中的至少一个。

该移动体进一步包括驱动控制单元、估计单元、路线获取单元和计算单元。

驱动控制单元控制移动体的驱动。