[发明专利]移动体、信息处理装置、信息处理方法和程序

权利要求书

1.一种移动体，包括：

获取单元，获取关于移动体的状况的状况信息；

检测单元，基于获取的状况信息，检测对于移动体的自主移动控制的不稳定因素；以及

确定单元，基于检测到的不稳定因素，确定用于执行自主移动控制的控制方法。

2.根据权利要求1所述的移动体，进一步包括

存储单元，存储用于执行自主移动控制的多个控制规则，其中

确定单元从存储的多个控制规则中选择要执行的控制规则。

3.根据权利要求2所述的移动体，其中

确定单元基于检测到的不稳定因素动态地改变要执行的控制规则。

4.根据权利要求2所述的移动体，其中

所述多个控制规则包括依赖状态Riccati方程(SDRE)控制、线性二次调节器(LQR)控制、H-无穷大(H∞)控制理论控制、自适应控制、具有低增益的比例-积分-微分(PID)控制或具有高增益的PID控制中的至少一个。

5.根据权利要求2所述的移动体，其中

检测单元基于获取的状况信息，针对关于自主移动控制的多个不稳定参数中的每个计算不稳定水平。

6.根据权利要求5所述的移动体，其中

多个不稳定参数包括关于自身位置估计的不稳定水平、关于路面环境的不稳定水平、关于控制周期的不稳定水平、关于控制延迟的不稳定水平、关于建模计算的不稳定水平、关于定常干扰的不稳定水平、和关于脉冲干扰的不稳定水平中的至少一个。

7.根据权利要求5所述的移动体，其中

确定单元基于针对多个控制规则中的每个设置的评估信息，选择要执行的控制规则。

8.根据权利要求7所述的移动体，其中

评估信息包括多个控制规则中的每个的精度水平、以及对应于多个不稳定参数的多个耐受参数中的每个的耐受水平。

9.根据权利要求8所述的移动体，其中

多个耐受参数包括关于自身位置估计的耐受水平、关于路面环境的耐受水平、关于控制周期的耐受水平、关于控制延迟的耐受水平、关于建模计算的耐受水平、关于定常干扰的耐受水平、和关于脉冲干扰的耐受水平中的至少一个。

10.根据权利要求1所述的移动体，还包括：

驱动控制单元，控制移动体的驱动；

估计单元，基于获取的状况信息来估计移动体的位置和姿态；

路线获取单元，获取移动体的目标路线；以及

计算单元，基于估计的移动体的位置和姿态以及获取的目标路线来计算用于驱动移动体的控制值，并将所述控制值输出至驱动控制单元，其中

确定单元将通过计算单元计算控制值的方法确定为用于执行自主移动控制的控制方法。

11.根据权利要求1所述的移动体，其中

确定单元确定用于执行自主移动控制的控制参数。

12.根据权利要求11所述的移动体，其中

确定单元调整用于执行自主移动控制的PID控制的增益。

13.根据权利要求2所述的移动体，其中

状况信息包括移动体的驾驶状态，以及

当开始驱动移动体时，确定单元从多个控制规则中选择具有低增益的PID控制。

14.根据权利要求2所述的移动体，其中

状况信息包括时间信息，以及

确定单元在夜间期间从多个控制规则中选择具有关于自身位置估计的高耐受水平的控制规则。