[发明专利]信号处理设备和信号处理方法、程序及移动体

说明书

本公开涉及使得能够以高精度检测移动体的可移动区域的信号处理设备和信号处理方法、程序以及移动体。根据本发明，基于由相机捕获的图像中的语义分割单元信息，图像中移动体的可移动区域的边界存在的区域被估计为图像可移动区域边界。基于由深度传感器检测到的距离图像，距离图像中移动体的可移动区域的边界存在的区域被估计为距离图像可移动区域边界。基于图像可移动区域边界和距离图像可移动区域边界来确定可移动区域的边界。基于所确定的可移动区域的边界来生成环境地图。本公开可以应用于车内系统。

技术领域

本公开涉及信号处理设备和信号处理方法、程序以及移动体，尤其涉及能够以高精度检测移动体的可移动区域的信号处理设备和信号处理方法、程序以及移动体。

背景技术

已经提出了用于使诸如车辆或机器人之类的移动体自主移动的各种技术。

当使移动体自主移动时，从由相机等捕获的移动体的移动方向的图像中检测可移动区域，基于检测到的可移动区域的信息来生成诸如占用栅格图(occupancy grid map)之类的局部地图，并计划移动。

作为检测可移动区域的技术，已经提出了这样的技术：该技术使用由激光雷达(包括LiDAR)得到的点云信息(3D点云信息)和由相机捕获的图像来估计道路表面边界(可行驶区域)(参见专利文献1)。

更具体而言，基于激光雷达的点云信息中的高度信息来确定三维结构，以生成占用栅格图。此外，基于由相机捕获的图像，提取在消失点方向上延伸的边缘。然后，将占用栅格图的可行驶区域的边界与图像边缘进行比较，并且在三维对象的脚处提取要成为道路表面边界的边缘。基于包括由此获得的边缘的道路表面边界来检测可移动区域。

引文列表

专利文件

专利文献1：日本专利申请特许公开2014-006588

发明内容

本发明要解决的问题

但是，根据专利文献1的技术的基于由相机捕获的图像的边缘检测容易被阴影、噪声等干扰，并且由于激光雷达的虚假点，占用栅格图也容易被噪声影响。

本公开是鉴于这样的情况做出的，并且特别是为了以高精度检测移动体的可移动区域的边界。

问题的解决方案

根据本公开的一个方面的信号处理设备包括：加标签边界估计单元，其基于根据所捕获的图像中被摄体的类型的加标签信息将图像中移动体的可移动区域的边界存在的区域估计为加标签信息边界；距离图像边界估计单元，其基于距离图像将距离图像中可移动区域的边界存在的区域估计为距离图像边界；以及可移动区域边界确定单元，其基于加标签信息边界和距离图像边界来确定可移动区域的边界。根据本公开的一个方面的信号处理方法包括：加标签边界估计处理，其基于根据所捕获的图像中被摄体的类型的加标签信息将图像中移动体的可移动区域的边界存在的区域估计为加标签信息边界；距离图像边界估计处理，其基于距离图像将距离图像中可移动区域的边界存在的区域估计为距离图像边界；以及可移动区域边界确定处理，其基于加标签信息边界和距离图像边界来确定可移动区域的边界。

根据本公开的一个方面的程序是一种程序，该程序使计算机用作：加标签边界估计单元，其基于根据所捕获的图像中被摄体的类型的加标签信息将图像中移动体的可移动区域的边界存在的区域估计为加标签信息边界；距离图像边界估计单元，其基于距离图像将距离图像中可移动区域的边界存在的区域估计为距离图像边界；以及可移动区域边界确定单元，其基于加标签信息边界和距离图像边界来确定可移动区域的边界。