[发明专利]信号处理设备和信号处理方法、程序及移动体

权利要求书

1.一种信号处理设备，包括：

加标签边界估计单元，所述加标签边界估计单元基于根据所捕获的图像中被摄体的类型的加标签信息将所述图像中移动体的可移动区域的边界存在的区域估计为加标签信息边界；

距离图像边界估计单元，所述距离图像边界估计单元基于距离图像将所述距离图像中所述可移动区域的边界存在的区域估计为距离图像边界；以及

可移动区域边界确定单元，所述可移动区域边界确定单元基于所述加标签信息边界和所述距离图像边界来确定所述可移动区域的边界。

2.根据权利要求1所述的信号处理设备，其中

所述加标签边界估计单元基于所述加标签信息将被加标签为与所述可移动区域对应的类型的被摄体的区域的边界存在的区域估计为所述加标签信息边界。

3.根据权利要求1所述的信号处理设备，其中

所述加标签边界估计单元基于所述加标签信息和所述距离图像来估计所述加标签信息边界。

4.根据权利要求3所述的信号处理设备，其中

所述加标签边界估计单元基于所述加标签信息将被加标签为与所述可移动区域对应的类型的被摄体的区域的边界设置为所述可移动区域的边界，并且还通过根据基于所述距离图像的距离设置基于所述加标签信息设置的所述可移动区域的边界的垂直方向的宽度来将所述可移动区域的边界估计为加标签信息边界。

5.根据权利要求3所述的信号处理设备，其中

所述加标签边界估计单元基于所述加标签信息将被加标签为与所述可移动区域对应的类型的被摄体的区域的边界设置为所述可移动区域的边界，并且还通过根据基于所述距离图像的距离设置基于所述加标签信息设置的所述可移动区域的边界的垂直方向的宽度来将所述可移动区域的边界估计为加标签信息边界。

6.根据权利要求1所述的信号处理设备，其中

所述距离图像边界估计单元基于所述距离图像将所述可移动区域和障碍物之间的边界存在的区域估计为所述距离图像边界。

7.根据权利要求6所述的信号处理设备，其中

所述距离图像边界估计单元基于所述距离图像中每个水平方向上以列为单位的每个像素的距离信息将所述可移动区域与所述障碍物之间的边界存在的区域估计为所述距离图像边界。

8.根据权利要求7所述的信号处理设备，其中

所述距离图像边界估计单元基于相对于距离方向的高度方向上的分布将所述可移动区域与所述障碍物之间的边界存在的区域估计为所述距离图像边界，其中所述分布是所述距离图像中每个水平方向上以列为单位的每个像素的距离信息。

9.根据权利要求8所述的信号处理设备，其中

通过将在相对于所述距离方向的所述高度方向上的分布中的高于与所述可移动区域对应的预定高度的分布存在的距离设置为所述可移动区域与所述障碍物之间的边界存在的区域，所述距离图像边界估计单元针对所述距离图像中每个水平方向上以列为单位的每个像素的距离信息来估计所述距离图像边界。

10.根据权利要求8所述的信号处理设备，其中

所述距离图像边界估计单元针对所述距离图像中每个水平方向上以列为单位的每个像素的距离信息基于相对于所述距离方向的所述高度方向上的分布通过平面拟合来识别所述可移动区域，并且通过将其中存在高于由所述平面拟合识别出的可移动区域的分布的距离设置为所述可移动区域与所述障碍物之间的边界存在的区域来估计所述距离图像边界。

11.根据权利要求8所述的信号处理设备，其中

所述距离图像边界估计单元针对所述距离图像中每个水平方向上以列为单位的每个像素的距离信息，关于相对于所述距离方向的所述高度方向上的分布设置所述可移动区域和所述障碍物之间的边界附近的L形函数，并且通过将根据距离的由于以L形函数拟合而引起的偏差最小的距离设置为所述可移动区域与所述障碍物之间的边界存在的区域来估计所述距离图像边界。