[发明专利]一种云台控制方法、设备、可移动平台及存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种云台方法、设备、可移动平台及存储介质，该方法包括：基于用户输入的指定角度、所述云台的当前角度和所述基座的当前角度，确定所述云台转动的目标角度(S201)；获取所述云台在上一时刻相对基座的相对角度，并根据所述相对角度确定所述云台在上一时刻相对所述基座的转速(S202)；根据所述云台在上一时刻相对所述基座的转速，确定所述云台当前角度与所述指定角度之间的角度差，并根据所述角度差实时调整所述云台在当前时刻相对所述基座的转速(S203)；根据所述云台在当前时刻相对所述基座的转速，控制所述云台转动到所述目标角度，以使所述云台到达相对所述基座的所述指定角度(S204)，可提升可移动平台控制云台转动时的处理效率。

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种云台控制方法、设备、可移动平台及存储介质。

背景技术

随着当前无人驾驶技术的兴起和发展，为了保证无人驾驶技术在可移动平台，如在无人车中的安全应用，需要根据采集到的多方位环境图像，并基于该多方位环境图像对无人车进行有效控制，从而保证无人车的安全行驶。

为了采集到多方位的环境图像，就需要控制安置有摄像头的云台进行转动，而当前控制云台转动的方法，需要参考无人车的运行状态，并在无人车的不同运行状态下采用对云台的不同控制策略，可见，当前控制云台转动的处理流程较为繁琐。

发明内容

本发明实施例提供一种云台控制方法、设备、可移动平台及存储介质，可简化控制云台转动的处理流程。

本发明实施例第一方面提供了一种云台控制方法，应用于可移动平台，所述可移动平台包括基座和云台，所述云台可转动地设置于所述基座上，其中，该方法包括：

基于用户输入的指定角度、所述云台的当前角度和所述基座的当前角度，确定所述云台转动的目标角度，其中，所述指定角度是所述用户输入的所述云台相对于所述基座的角度；

获取所述云台在上一时刻相对基座的相对角度，并根据所述相对角度确定所述云台在上一时刻相对所述基座的转速；

根据所述云台在上一时刻相对所述基座的转速，确定所述云台当前角度与所述指定角度之间的角度差，并根据所述角度差实时调整所述云台在当前时刻相对所述基座的转速；

根据所述云台在当前时刻相对所述基座的转速，控制所述云台转动到所述目标角度，以使所述云台到达相对所述基座的所述指定角度。

本发明实施例第二方面提供了一种云台控制装置，该装置包括：

确定单元，用于基于用户输入的指定角度、所述云台的当前角度和所述基座的当前角度，确定所述云台转动的目标角度，其中，所述指定角度是所述用户输入的所述云台相对于所述基座的角度；

获取单元，用于获取所述云台在上一时刻相对基座的相对角度；

所述确定单元，还用于根据所述相对角度确定所述云台在上一时刻相对所述基座的转速；

所述确定单元，还用于根据所述云台在上一时刻相对所述基座的转速，确定所述云台当前角度与所述指定角度之间的角度差；

调整单元，用于根据所述角度差实时调整所述云台在当前时刻相对所述基座的转速；

控制单元，用于根据所述云台在当前时刻相对所述基座的转速，控制所述云台转动到所述目标角度，以使所述云台到达相对所述基座的所述指定角度。

本发明实施例第三方面提供了一种云台控制设备，所述云台控制设备内置于可移动平台中，所述可移动平台包括基座和云台，所述云台可转动地设置于所述基座上，其特征在于，所述云台控制设备包括处理器；

所述处理器用于执行车需代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：