[发明专利]一种云台控制方法、设备、可移动平台及存储介质

权利要求书

1.一种云台控制方法，应用于可移动平台，所述可移动平台包括基座和云台，所述云台可转动地设置于所述基座上，其特征在于，包括：

基于用户输入的指定角度、所述云台的当前角度和所述基座的当前角度，确定所述云台转动的目标角度，其中，所述指定角度是所述用户输入的所述云台相对于所述基座的角度；

获取所述云台在上一时刻相对基座的相对角度，并根据所述相对角度确定所述云台在上一时刻相对所述基座的转速；

根据所述云台在上一时刻相对所述基座的转速，确定所述云台当前角度与所述指定角度之间的角度差，并根据所述角度差实时调整所述云台在当前时刻相对所述基座的转速；

根据所述云台在当前时刻相对所述基座的转速，控制所述云台转动到所述目标角度，以使所述云台到达相对所述基座的所述指定角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于用户输入的指定角度、所述云台的当前角度和所述基座的当前角度，确定所述云台转动的目标角度，包括：

计算所述云台的当前角度和所述基座的当前角度之间的角度差；

确定所述云台的当前关节角，所述当前关节角为所述云台已转过的角度；

基于所述当前关节角所属的角度范围、所述角度差和用户输入的指定角度，确定所述云台转动的目标角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前关节角所属的角度范围、所述角度差和用户输入的指定角度，确定所述云台转动的目标角度，包括：

若所述当前关节角所属的角度范围属于第一预设角度范围，则根据用户输入的指定角度和所述角度差按照第一运算规则，计算所述云台转动的目标角度；

若所述当前关节角所属的角度范围属于第二预设角度范围，则根据用户输入的指定角度和所述角度差按照第二运算规则，计算所述云台转动的目标角度；

若所述当前关节角所属的角度范围属于第三预设角度范围，则根据用户输入的指定角度和所述角度差按照第三运算规则，计算所述云台转动的目标角度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一预设角度范围为所述当前关节角大于第一预设角度的范围；所述第一运算规则是基于用户输入的指定角度、所述角度差以及所述第一预设角度进行运算的规则。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二预设角度范围为所述当前关节角小于第二预设角度的范围；所述第二运算规则是基于用户输入的指定角度、所述角度差以及所述第二预设角度进行运算的规则。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第三预设角度范围为所述当前关节角大于或等于第二预设角度的范围，且小于或等于第一预设角度的范围；所述第三运算规则是基于用户输入的指定角度以及所述角度差进行运算的规则。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述云台在上一时刻相对基座的相对角度，并根据所述相对角度确定所述云台在上一时刻相对所述基座的转速，包括：

获取所述云台在上一时刻相对基座的相对角度，并根据所述相对角度确定所述云台在上一时刻的实际转速；

根据所述云台在上一时刻的实际转速，确定所述云台在上一时刻相对所述基座的转速。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取所述云台在上一时刻相对基座的相对角度，包括：

将所述云台在上一时刻的当前角度作为第一角度，并将所述云台在上一时刻的前一时刻的当前角度作为第二角度；

将所述第一角度与所述第二角度之间的角度差，作为所述云台在上一时刻相对基座的相对角度。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述云台在上一时刻的实际转速，确定所述云台在上一时刻相对所述基座的转速，包括：

根据所述云台的当前角度和所述基座的当前角度，确定所述云台相对所述基座的跟随速度；

基于所述云台在上一时刻的实际转速，以及所述云台相对所述基座的跟随速度，确定所述云台在上一时刻相对所述基座的相对转速。