[实用新型]一种码垛机器人的伺服抓手

说明书

本实用新型公开了一种码垛机器人的伺服抓手，所述抓手包括抓手集成板、叉齿组件、下压组件、推挡组件以及传动组件；所述叉齿组件、下压组件、推挡组件及传动组件均连接在抓手集成板上；本实用新型所述抓手采用单侧叉齿托叉货物，解决了传统抓手抓取过程中两侧叉齿旋转不稳定，不同步的问题，利用伺服电机驱动，大大提高了抓手旋转的稳定性；本实用新型结构简单，生产制造成本低，安装方便，实用性强，提高了码垛作业的效率和质量，与传统抓手相比码垛效率提高了50％。

【技术领域】

本实用新型涉及码垛设备技术领域，尤其涉及一种码垛机器人的伺服抓手。

【背景技术】

随着我国经济的不断发展，劳动力成本的不断增加，以及各地出现的劳工荒，迫使企业更多的考虑使用自动化的设备，来提高生产效率、降低用工成本、追求利益的最大化，在劳动强度大的企业，机器人是企业首选的自动化设备，机器人已普遍推广，如：纸业、食品、药业等，机器人的运用也越来越多，这就需要机器人抓手的精度更高，更平稳。

目前，市场上使用的码垛机器人抓手一般是通过两个气缸来驱动两侧叉齿实现抓取动作，抓取动作大都简单、单一，但是如果出现气压不稳定、气缸气路长短不同、气路受阻等因素，必然会导致两侧叉齿旋转不稳定、不同步问题，影响码垛机器人作业的效率和稳定性；同时一般的抓手抓取数量为一袋，抓取次数一般小于1000次/小时，如果产量大，机器人抓手来不及抓取，导致延误生产，造成经济损失。基于目前的情况，需要一种高效稳定的机械手，达到稳定高速的性能。

【实用新型内容】

本实用新型的目的是提供一种码垛机器人的伺服抓手，解决现有技术中机器人抓手抓取动作不稳定、抓取效率低的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种码垛机器人的伺服抓手，包括抓手集成板、叉齿组件、下压组件、推挡组件以及传动组件；所述叉齿组件、下压组件、推挡组件以及传动组件均连接在抓手集成板上；

所述抓手集成板的下端面四个角的位置分别设置一个导向轴套；所述四个导向轴套同向平行设置；

所述叉齿组件包括叉齿固定座，所述叉齿固定座与抓手集成板垂直设置，所述叉齿固定座的下端连接数个叉齿，所述叉齿固定座的右端面上方两侧分别固定一根导向轴，所述导向轴的另一端穿过抓手集成板下方的导向轴套，并通过导向轴连接杆将两根导向轴连接在一起；

所述下压组件包括压紧气缸，所述压紧气缸通过气缸连接板固定在抓手集成板的两端，所述压紧气缸的活塞杆穿过气缸连接板固定在气缸固定座上，所述气缸固定座的下端连接压板；

所述推挡组件包括挡板，所述挡板通过挡板固定座连接在抓手集成板的下方左侧边缘位置；

所述传动组件包括电机，所述电机安装在固定板的上方右侧边缘位置，所述电机的输出轴连接同步带轮，所述同步带轮上缠绕同步带，所述同步带的两端分别连接在叉齿固定座和导向轴连接杆上。

优选地，所述抓手集成板设置为长方形，所述抓手集成板的顶部中间位置设置有连接法兰，所述连接法兰的上端直接与码垛机器人的第四轴连接。

优选地，所述叉齿固定座的上方右端面和导向轴连接杆的左端面的中间位置分别设有同步带夹板，用于连接同步带。

优选地，所述抓手集成板上设置有一长方形开口，所述长方形开口设置在同步带轮的正下方，所述抓手集成板的下端面、长方形开口的两侧分别设置一块辊轮连接板，所述辊轮连接板之间设置有两个辊轮，所述辊轮通过辊轮轴转动连接在辊轮连接板之间。

优选地，所述两个辊轮与同步带轮同向平行设置，且辊轮的底部与同步带夹板位于同一水平线上。

优选地，所述辊轮与同步带轮通过同步带连接，所述同步带缠绕在同步带轮上，两端在两辊轮之间穿过，并分别绕过相应的辊轮连接在支架连接板和导向轴连接杆上的同步带夹板内。