[实用新型]一种码垛机器人的伺服抓手

权利要求书

1.一种码垛机器人的伺服抓手，其特征在于，包括抓手集成板、叉齿组件、下压组件、推挡组件以及传动组件；所述叉齿组件、下压组件、推挡组件及传动组件均连接在抓手集成板上；

所述抓手集成板的下端四个角的位置分别设置一个导向轴套，所述四个导向轴套同向平行设置；

所述叉齿组件包括叉齿固定座，所述叉齿固定座的下端连接数个叉齿，所述叉齿固定座的上方右端面两侧分别连接一根导向轴，所述导向轴的另一端穿过抓手集成板下方的导向轴套，并通过导向轴连接杆将两根导向轴连接在一起；

所述下压组件包括压紧气缸，所述压紧气缸通过气缸连接板固定在抓手集成板长度方向的两端，所述压紧气缸的活塞杆穿过气缸连接板固定在气缸固定座上，所述气缸固定座的下端连接压板；

所述推挡组件包括挡板，所述挡板通过挡板连接板连接在抓手集成板的下方左侧边缘位置；

所述传动组件包括电机，所述电机安装在抓手集成板的上方，电机的输出轴连接同步带轮，所述同步带轮上缠绕同步带，所述同步带的两端分别连接在叉齿固定座和导向轴连接杆上。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人的伺服抓手，其特征在于，所述抓手集成板的上端面中间位置设置有连接法兰，所述连接法兰的上端直接与码垛机器人的第四轴连接。

3.根据权利要求1所述的一种码垛机器人的伺服抓手，其特征在于，所述叉齿固定座的上方右端面和导向轴连接杆的左端面的中间位置分别设置一个同步带夹板。

4.根据权利要求1所述的一种码垛机器人的伺服抓手，其特征在于，所述抓手集成板上设置有长方形开口，所述长方形开口设置在同步带轮的正下方，所述长方形开口下方设置两个辊轮。

5.根据权利要求4所述的一种码垛机器人的伺服抓手，其特征在于，所述两个辊轮与同步带轮同向平行设置。

6.根据权利要求5所述的一种码垛机器人的伺服抓手，其特征在于，所述辊轮与同步带轮通过同步带连接，所述同步带缠绕在同步带轮上，其两端在两辊轮之间穿过，并分别绕过相应的辊轮连接在支架连接板和导向轴连接杆上。

7.根据权利要求1所述的一种码垛机器人的伺服抓手，其特征在于，所述叉齿固定座的上方右端面和导向轴连接杆的左端面分别设有光电挡板，所述抓手集成板上与光电挡板相对应的位置设置有接近开关。

8.根据权利要求1所述的一种码垛机器人的伺服抓手，其特征在于，所述导向轴的两端分别设有防撞套。

9.根据权利要求1所述的一种码垛机器人的伺服抓手，其特征在于，所述每个压紧气缸的两侧分别设置一个直线轴承，所述直线轴承固定在气缸连接板上，每个直线轴承中分别设置一根气缸导向轴，所述气缸导向轴穿过直线轴承、气缸连接板固定在气缸固定座上。

10.根据权利要求1所述的一种码垛机器人的伺服抓手，其特征在于，所述叉齿固定座上设有减重孔。