[实用新型]一种核电厂多关节水下异物夹取装置

说明书

本发明涉及核电厂水下异物打捞技术领域，具体公开了一种核电厂多关节水下异物夹取装置。该装置中摆动组件安装在所述的滑块部件上，并可沿滑轨前后移动；摆动组件中设有可上下摆动的摆动活动座，其所述的摆动活动座上固定有旋转组件，在旋转组件端部固定有夹持组件，夹持组件前端的夹持部可夹持或张开，并在旋转组件的作用下沿轴线转动；在伸缩组件滑轨的前端设有异物收集篮，夹持组件的夹持部可运动到异物收集篮开口上端位置。该夹取装置具有前后伸缩、上下摆动、夹具旋转和夹子夹持4个自由度，能够适应不同类型和位置的水下异物，通过向上摆动和向后回收，能将异物放置到异物收集篮中，能够一次水下任务，完成多个异物的夹取，效率高。

技术领域

本发明属于核电厂水下异物打捞技术领域，具体涉及一种核电厂多关节水下异物夹取装置。

背景技术

随着我国核能发电、军用核动力装置、辐照产业的大力推广应用。会有越来越多的核设施需要定期的检查或维修，其中，不少放射性比较大的设备会在水中完成操作。这样，难免会有异物产生，水中的异物非常不好打捞，再加上有放射性，现场实施难度会很大。

目前，核电厂的水下异物打捞多采用长杆，在长杆的前端安装夹具或异尘工具，配合水下摄像头，完成异物的打捞。这种方式要用很多长杆，同时操作难度大效率低，也只能用于异物上方空旷的场合。

也有采用水下浮游机器人或者水下爬行机器人安装异物夹取工具完成异物打捞，这种方式的灵活性高，能用于各种水下狭小空间。但其配套的异物夹取工具的自由度较小，同时只能一次夹取，对于水下多处异物的场合，效率相对较低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种核电厂多关节水下异物夹取装置，解决核电站不同类型和位置水下异物打捞问题，实现一次下水，多个异物夹取打捞的目的。

本发明的技术方案如下：一种核电厂多关节水下异物夹取装置，该装置包括伸缩组件、摆动组件、旋转组件、夹持组件以及异物收集篮，其中，所述的伸缩组件包括滑轨及其配套的滑块部件，所述的摆动组件安装在所述的滑块部件上，并可沿所述滑轨前后移动；所述的摆动组件中设有可上下摆动的摆动活动座，其所述的摆动活动座上固定有旋转组件，在所述的旋转组件端部固定有夹持组件，所述的夹持组件前端的夹持部可夹持或张开，并在旋转组件的作用下沿轴线转动；在所述的伸缩组件滑轨的前端设有异物收集篮，所述的夹持组件的夹持部可运动到异物收集篮开口上端位置。

所述的滑轨包括伸缩组件安装座、伸缩组件导轨、伸缩组件丝杠，其中，在所述的伸缩组件安装座上设有伸缩组件导轨和伸缩组件丝杠，且伸缩组件安装座上设置的伸缩电机可带动伸缩丝杆转动，带动伸缩组件导轨上设置的滑块部件前后移动。

所述的滑块部件包括伸缩组件滑块和滑块安装座，所述伸缩组件滑块设置在滑轨上的伸缩组件导轨上，所述滑块安装座开有水平螺纹孔，其匹配套在伸缩组件丝杠上，并与所述的伸缩组件滑块相连接固定；所述的伸缩组件导轨设置在伸缩组件安装座与伸缩组件尾座之间。

所述的摆动组件包括摆动组件安装座、摆动组件电机、摆动组件齿轮箱以及摆动组件活动座，其中，所述的摆动组件安装座上端面与所述的伸缩组件滑块部件相连接，在所述摆动组件安装座侧边设有摆动组件齿轮箱，所述的摆动组件齿轮箱上设有摆动组件电机，利用摆动组件电机可驱动与所述摆动组件齿轮箱相连接的摆动组件活动座沿其旋转轴上下摆动。

所述的摆动组件中的摆动组件齿轮箱为涡轮蜗杆结构，其通过轴承与摆动组件中的摆动组件安装座相连接，并可相对转动；所述的摆动组件齿轮箱上固定的摆动组件电机转子与摆动组件齿轮箱输入轴相连接；所述的摆动组件齿轮箱输出轴与所述的摆动组件活动座旋转轴相连接。

所述的旋转组件包括旋转组件电机、旋转组件芯轴以及旋转组件电机罩，其中，旋转组件电机固定安装在旋转组件电机罩上，且旋转组件电机的转子与旋转组件电机罩一端设置的旋转组件芯轴固定连接；所述的旋转组件电机罩匹配固定在所述的摆动组件的摆动组件活动座上，通过旋转组件电机可驱动旋转组件芯轴相对于旋转组件电机罩转动。