[实用新型]一种软包码垛工业机器人抓手

权利要求书

1.一种软包码垛工业机器人抓手，它包括横撑、连接法兰、翻转抓手机构、固定板，横撑设计有两个，两个横撑下面安装有两个固定板，两个固定板下面分别安装有翻转抓手机构，其特征在于，两个固定板通过间距调节机构安装在两个横撑下面，间距调节机构包括步进电机、联轴器、丝杆、轴承座、轴承、丝杆螺母，两个横撑一端通过纵向板连接，步进电机安装在纵向板外侧，两个固定板上面靠近内侧位置分别安装有丝杆螺母，两个丝杆螺母外侧分别设计有轴承座且轴承座固定在横撑内侧，丝杆可旋转安装在丝杆螺母，且丝杆两端分别穿过丝杆螺母后通过轴承可旋转对应安装在两端的轴承座内，丝杆靠近步进电机一侧再次穿过轴承座后通过联轴器与步进电机的转轴连接，所述的丝杆上设计有两段螺纹，一段是正向螺纹，另一段则是反向螺纹，正向螺纹的丝杆对应旋入的丝杆螺母的内螺纹是正向螺纹，反向螺纹的丝杆对应旋入的丝杆螺母的内螺纹是反向螺纹。

2.根据权利要求1所述的一种软包码垛工业机器人抓手，其特征在于，所述的两个固定板上面两端还分别通过滑块滑轨机构滑动安装在两个横撑下面，滑块滑轨机构包括滑块和滑轨，滑轨是直线导轨且两个横撑下面分别安装一个直线导轨，每个固定板的上面两端分别安装有一个滑块，滑块对应滑动安装在每侧的直线导轨上面。

3.根据权利要求1或2所述的一种软包码垛工业机器人抓手，其特征在于，所述的步进电机控制丝杆旋转，丝杆两端在轴承座内旋转，两个丝杆螺母在丝杆旋转下进行同时向内移动或向外移动，两个丝杆螺母则带动下面对应的固定板向内或向外移动，从而安装在固定板上的翻转抓手机构之间距离进行变小或变大调节。

4.根据权利要求1所述的一种软包码垛工业机器人抓手，其特征在于，任意一侧的所述的横撑外侧安装有两个位置控制接近传感器，其中一个靠近外侧安装的位置控制接近传感器是最大位置接近传感器，另一个靠近中间安装的位置控制接近传感器是最小位置接近传感器。

5.根据权利要求1所述的一种软包码垛工业机器人抓手，其特征在于，所述的两个固定板内侧还装有压包机构。