[实用新型]轻型高兼容性肩部康复外骨骼

权利要求书

1.轻型高兼容性肩部康复外骨骼，其特征在于：包括三自由度球面肩部仿生机构(1000)、背部基座(0001)、绑带(0002)、拉力线(0003)、套管(0004)及背负系统(0005)，其中三自由度球面肩部仿生机构(1000)的一端固定在背部基座(0001)上，另一端与绑带(0002)相连，该背部基座(0001)上分别安装有动力模块、套管(0004)及背负系统(0005)，所述套管(0004)内穿设有拉力线(0003)，该拉力线(0003)的一端与动力模块连接，另一端接至所述三自由度球面肩部仿生机构(1000)各自由度的输出部，并通过所述绑带(0002)传递至人体大臂；所述背负系统(0005)将整个康复外骨骼依托在人体背部的腰部和双肩三个支撑点，完成康复外骨骼与人体背部的固定，并将康复外骨骼的自重传递到人体躯干；所述三自由度球面肩部仿生机构(1000)具有前伸后缩、外展内收及内旋外旋三个自由度，该三自由度球面肩部仿生机构(1000)穿戴在人体背部后，三个自由度的前伸后缩回转运动轴线(J1)、外展内收回转运动轴线(K1)及内旋外肇回转运动轴线(L1)分别与人体解剖学肩部外展内收关节轴线、内旋外旋关节轴线、前伸后缩关节轴线重合，复现人体肩部球窝结构，且所述前伸后缩回转运动轴线(J1)、外展内收回转运动轴线(K1)及内旋外肇回转运动轴线(L1)在初始状态相互垂直相交于球心(O)，该球心(O)始终与人体肩部关节运动中心重合。

2.根据权利要求1所述的轻型高兼容性肩部康复外骨骼，其特征在于：所述三自由度球面肩部仿生机构(1000)包括肩部前伸后缩固定架(1007)、外展内收固定架(1008)、圆弧轨道转臂(1016)、外展内收驱动轮(1017)、内旋外旋驱动轮(1018)及位于该肩部前伸后缩固定架(1007)与外展内收固定架(1008)之间的两个球面菱形机构，其中每个球面菱形机构的四条边均为弧形，且相邻边均通过转轴转动连接，一个所述球面菱形机构的一个端点处的转轴安装于肩部前伸后缩固定架(1007)的一端，相对的端点与另一个所述球面菱形机构的一个端点共用一根转轴，另一个所述球面菱形机构上相对的端点处的转轴安装于外展内收固定架(1008)上；所述肩部前伸后缩固定架(1007)的另一端连接有绑带(0002)，所述外展内收固定架(1008)安装于背部基座(0001)上；所述圆弧轨道转臂(1016)的一端固接有外展内收驱动轮(1017)，该外展内收驱动轮(1017)转动连接于所述外展内收固定架(1008)上安装的转轴一端，该外展内收固定架(1008)上安装的转轴的另一端固接有内旋外旋驱动轮(1018)；所述外展内收驱动轮(1017)、内旋外旋驱动轮(1018)及绑带(0002)分别通过拉力线(0003)与动力模块连接。