[实用新型]一种AGV用双重自保护举升装置

说明书

本实用新型涉及了一种一种AGV用双重自保护举升装置，包括包括机械底板、至少2个电动推杆部件、至少2个位置传感器模块、至少2个被动自保护离合器、主动自保护控制器、举升托盘、球头紧固件、弹性衬片、微动开关以及蓄电池模块。多个电动推杆部件采用独立布置与驱动方案，降低现有联动装配和控制的难度，也避免了联动模式下的磨损不一致导致的失效问题。并且，举升机构设置有第一重主动自保护工作模式和第二重被动自保护工作模式，实现举升装置的抗失效能力。

技术领域

本实用新型涉及举升机构技术领域，特别涉及一种AGV用的双重自保护举升装置。

背景技术

AGV的举升方式和实现机构选择较多，为了提高举升能力，一般采用多点均布举升方案。比如专利CN106586897A提供了一种多个同步齿轮驱动各自滚珠丝杆机构，实现驱动电机旋转运动转化为举升盘的上下升降运动的技术方案；专利CN209428029U提供了一种利用链条同时驱动多个丝杆旋转的举升机构。

在实现本实用新型的过程中，发现现有技术中存在如下问题：现有的多点式举升机构采用机械联动布置，其实现相同初始举升高度需要较长的人工调整时间，并且外露式丝杆机构存在安全隐患和因抗外物侵入能力差导致的磨损加剧问题。此外，使用过程中，因多个丝杆磨损不一致和联动传动的模式，可能出现个别丝杆机构轴向偏移现象，严重时容易导致举升机构卡死等整体性功能性失效问题。

实用新型内容

针对现有技术的不足之处，本实用新型提供了一种AGV用双重自保护举升装置。其特征在于：所述举升装置包括机械底板、至少2个电动推杆部件、至少2个位置传感器、至少2个被动自保护离合器、主动自保护控制器、举升托盘、球头紧固件、弹性衬片、微动开关、蓄电池模块等；

所述一种AGV用双重自保护举升装置通过与所述多个电动推杆部件、主动自保护控制器、位置传感器、被动自保护离合器的配合使用而具有以下三个工作状态：

当所述多个电动推杆部件处于“同举升高度”状态时，主动自保护控制器、被动自保护离合器均不参与工作，举升装置开启正常升降工作模式；

当所述多个电动推杆部件处于“第一不同举升高度”状态时，主动自保护控制器参与工作，通过微调个别电动推杆部件举升高度，使多个电动推杆部件处于“同举升高度”状态，该过程为举升装置主动自保护工作模式；

当所述多个电动推杆部件处于“第二不同举升高度”状态时，表明主动自保护控制器无法实现正常主动自保护功能，此时，被动自保护离合器参与工作，使举升高度差最大的电动推杆部件与下举升托盘机械分离一定距离，避免举升机构零部件因不同步举升高度导致的强行扭摆而互相卡死或大变形破损，该过程为举升装置被动自保护工作模式。

作为本实用新型的一种优选结构，所述电动推杆部件包括驱动电机模块、位置传感器模块、齿轮减速模块、丝杆举升模块。多个电动推杆模块相互之间无机械传动连接，实现独立布置，并分别依靠各自电机驱动而实现举升作业；

作为本实用新型的一种优选结构，所述位置传感器为装于电动推杆电机的霍尔传感器或光电编码器，通过计算电动推杆的转动位置来计算出电动推杆部件的高度，当出现多个电动推杆部件高度不一致时，通过多个位置传感器的重力信号的差动变化反馈，主动自保护控制器识别和调速控制不同步的电动推杆部件，实现多个丝杆举升模块回归同一高度；

作为本实用新型的一种优选结构，所述多个被动自保护离合器从动部分通过所述球头紧固件与举升托盘紧固；所述多个被动自保护离合器从动部分与举升托盘之间设置弹性衬片；球头紧固件的上半部分采用螺纹结构要素，与举升托盘的紧固连接，并可沿螺纹轴向承载；球头紧固件的下半部分采用球头结构要素，二者可以沿着可沿螺纹轴向承载，同时允许从动部分相对举升托盘有一定的相对摆动。